10、异构群体系统的编队跟踪控制

异构群体系统的编队跟踪控制

1. 带干扰的群体系统编队跟踪

在实际应用中，群体系统常常会受到各种干扰的影响，这使得编队跟踪问题变得更加复杂。传统的控制方法可能存在不连续的问题，会导致控制输入出现抖振现象。为了解决这些问题，研究人员提出了基于齐次有限时间控制、积分滑模控制和超扭曲算法的控制器，该控制器能够保证编队跟踪误差的有限时间收敛，同时避免控制输入的大幅抖振。

1.1 仿真示例

考虑一个三阶群体系统，包含一个领导者和五个跟随者。领导者的未知输入设定为：
- (u_{0}^{X}(t) = 0.5\sin(t))
- (u_{0}^{Y}(t) = 0.5\cos(t))

每个跟随者受到不同的干扰，具体如下表所示：
| 跟随者 | (d_{i,1}^{X}) | (d_{i,2}^{X}) | (d_{i,3}^{X}) | (d_{i,1}^{Y}) | (d_{i,2}^{Y}) | (d_{i,3}^{Y}) |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| 1 | (-\cos(t)) | (\sin(2t)) | 1 | (1 - \sin(2t)) | (0.5\cos(2t)) | (1 + \sin(t)) |
| 2 | (2\sin(0.5t)) | (-1) | (1 + \sin(t)) | (2\cos(0.5t)) | (1.5) | (-1) |
| 3 | (1 + \sin(t)) | (1.5) | 1 | (-1 + 2\sin(t)) | (-\cos(t)) | 1 |
| 4