HD-map：大话高精地图和语义地图

小哥哥我最近又在一家无人驾驶公司实习了，主攻高精地图、语义地图方向，今天为大家讲一讲我阅读各大媒体科技板块、各个技术科普公众号、看过各无人驾驶公司流出视频进行反推，以及自身日常工作接触任务后，对高精地图是什么这个问题的理解。

高精地图

高精地图是现阶段无人驾驶“有地图模型”类方案的支柱。有地图流派，高精地图的好坏直接可以度量一家无人驾驶公司的技术水平，因为几乎所有技术，都可以用于HD-map的构建。
先上一张图，来点感觉。

HD-map包括的图层

这是此篇博客的核心部分，作为科普性质的blog，帮助大家理清HD-map具体指哪些东西。
目前HD-map的技术和具体规范仍在发展中，各位玩家对其定义和所含内容也不尽相同，不过概括地讲，HD-map会包含以下几种图层。
1.几何图，2D，纯以点、线、多边形三种元素构成的图层，是道路和建筑位置、边界及方向的一个抽象，而存储时只存储点的坐标，常见的便是经纬度坐标。多点一起存储便是折线，闭合折线是多边形。
2.矢量图，行车有方向之分，这个图是弥补几何图没有方向的缺点而生的，在数据结构里，就是有向图和无向图的区别。
这个图依据交通规则的方向规则制成，对与路径规划，尤其是长期规划紧密相连，我们从A到B，大体的路径便是由各路段的分段矢量接合而成。
3.路网图，路网图建立在几何图之上，对几何元素表达的含义以一定的规范（目前国内以OpenDrive为基础改进的Apollo的路网规范被许多玩家接受）进行编辑，例如规定车道最2边的线是路沿，那么一个人虽然没走过那条路，但知道这个规范，看到一张新地图的路，也会自然而然地认为最2边是路沿。
路网图的意义有2条。一是这些规范本身是对知识、规则的抽象编码