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四元数定义：q=qw+qxi+qyj+qzk=[qwqxqyqz]\bold{q} = q_w+q_xi+q_yj+q_zk =\begin{bmatrix}q_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z\end{bmatrix}q=qw​+qx​i+qy​j+qz​k=⎣⎢⎢⎡​qw​qx​qy​qz​​⎦⎥⎥⎤​在 Hamilton 表示法中：i2=j2=k2=ijk=−1ij=−ji=k, jk=−kj=i, ki=−ik=ji^2=j^2=k^2=ijk=-1 \\