mightbxg的博客

最近在看相机畸变模型相关的论文，其中有个叫非参数化模型的比较有意思：Schöps, Thomas, Viktor Larsson, Marc Pollefeys, and Torsten Sattler. “Why Having 10,000 Parameters in Your Camera Model Is Better Than Twelve.” ArXiv:1912.02908 [Cs], June 23, 2020. http://arxiv.org/abs/1912.02908.该论文还

相机标定中最常见的方法是关键点法，比如 OpenCV 和 MatLab 中使用棋盘格、圆阵列等二维图案进行标定，这上面的棋盘格角点和圆心就是所谓的关键点。虽然关键点法有很多优点，但在某些情况下容易遇到标定数据不够的情况，因此便有了基于光度误差的直接法相机标定。本文介绍了关键点法和直接法的大致原理和优缺点。关键点法原理关键点法计算相机参数的原理简单来说就是最小化重投影误差。相机成像过程可以表示为：u=π(T(x))\bold{u} = \pi\bigl(T(\bold{x})\bigr)u=π(T