一文详解AUTOSAR COM的关键函数和变量

之前对于AUTOSAR COM层的理解一直很模糊，为什么呢？看到源码涉及的函数和变量非常多，一直不清楚哪些函数哪些变量最关键。最近好像突然有点感觉了，趁热打铁，花点时间来梳理下AUTOSAR COM层的关键函数和变量。

在AUTOSAR COM层中，实现CAN接收和发送的关键函数变量主要涉及信号的接收，发送、处理和管理，这里主要来了解接收和发送的关键函数和变量，如下图所示：

source: AUTOSAR COM Notification机制及协议栈实现

1 COM层的关键函数

COM层的关键函数用于在CAN总线上接收和发送信号的处理。

1.1 Com_RxIndication，接收函数

Com_RxIndication接收来自CAN总线的PDU（协议数据单元），并触发信号的解码。在接收过程中，当底层接收到I-PDU时，底层将调用COM层提供的指示函数Com_RxIndication()，将I-PDU的数据从底层拷贝到COM中。调用信号或信号组的接收函数后，该I-PDU中的信号或信号组将经过字节顺序转换、符号扩展，数据验证和接收过滤等操作后，接收的数据将被拷贝到应用层。

source: COM 信号传输和接收概述

void Com_RxIndication(PduIdType RxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr);

其中，RxPduId：接收的PDU的ID，用于标识特定的PDU；PduInfoPtr：指向 PduInfoType结构的指针，包含以下内容：

• SduLength：接收的PDU的长度，指定了SduDataPtr指向的数据缓冲区中的有效数据长度。比如经典CAN报文，通常典型长度是8个字节；

• SduDataPtr：指向包含PDU数据的缓冲区的指针,这个缓冲区存储了实际的PDU数据。比如经典CAN报文，该指针指向就是CAN报文的8个字节数据；

• MetaData：与该PDU相关的元数据，比如时间戳、数据来源等。如果未配置元数据支持，则该字段可以忽略。

typedef struct {
  
      uint32 SduLength;