MAX_Hope的博客

解决段错误core dump，core文件生成和解析

是一个MLP网络，模型的输入是x，y，z，和两个维度的角度信息，输出是rgb颜色信息和密度信息。用神经辐射场来表示三维的信息。然后由三维的信息可以转换成为被任意姿态观测的二维图像，这个过程称为渲染，渲染的方式与经典的volume rendering 方式类似，通过对射线进行分段随机采样，预测出颜色信息。本文使用了Droid-SLAM，稠密的光流估计，也估计出了深度的不确定度。把深度图，深度的不确定度和相机位姿输入到NeRF网络里进行监督（残差引入了深度）。一个线程用来跟踪，另一个线程用来监督和渲染。

利用激光雷达检测车道线最小二乘拟合二维直线+C++代码RANSAC拟合直线&C++代码

DSO阅读参考文章：高翔的知乎答案，https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540DSO主要贡献：1. 直接法对光照变化更加的鲁棒。2. 本文方法优化相机位姿，相机内参，几何参数和逆深度。7个关键帧组成一个滑动窗口，2000个主动点。3. 创建点的方式和LSD-SLAM很像，创建一个新的点，之后的帧极限搜索（提出一个比较特殊的用周围点计算SSE），计算方差，滤波收...

目前看了两篇论文总结一下：DS-SLAM A Semantic Visual SLAM towards dynamic environments (2018)：这篇文章基于ORB_SLAM2, 利用帧间图像的光流跟踪，进行一致性检验（利用了基础矩阵，判断点极线距离的大小），找到运动的像素点。同时另开辟一个线程做Segmet 场景语义分割(只能分割20种物体)，认为人是可能运动的物体，如果运动的...

/**转载自https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiaowenqiang/article/details/79281122* This file is part of ORB-SLAM2.** LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；* 处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。...

ORB写的好的博客：https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.htmlhttps://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.htmlorb_slam2有注释的代码：https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2TRACKING 线程 地图初始化：适用于平面场景的单应矩阵H...

初始化部分(文章)：1.对当前帧寻找合适的参考帧(匹配点的数目要足够多)。2.进行单应矩阵和基础矩阵初始化，并且对每次初始化都打分，选择最高的两组分。3.之后根据一个筛选机制(阈值)，判断使用H矩阵还是F矩阵。4.这时直接三角化，8个点(F矩阵)或4个点(E矩阵)判断三角化后的点在两帧图像上是否都有较小的重投影误差，是否大多数的点都在极线上。如果大多数都不在，则重新初始化(这一步使......

一：程序基础二：数学基础三：SLAM四：传统图像处理五：机器学习以及深度学习六：参考资料一：程序基础考察C++、数据结构多线程的了解 stl有什么？ vector扩充方式，size与capacity区别 顺序存储结构有哪些？ 左值引用与右值引用 map与unordered map区别 const与static、const在函数前与函数后区别 虚函数与纯虚函数区别...

LSD_SLAM是基于高灰度梯度的半稠密直接法视觉里程计，在CPU上可以实时运行。主要参考博客：LSDSLAM算法解析 LSD-SLAM翻译 Tracking部分 用当前帧和参考关键帧做最小化光度误差，利用高斯牛顿法+huber核函数，在李代数空间下求解相机位姿。公式中点p是把所有当前帧跟踪到，并且深度估计收敛的点加进去，每个深度点的协方差是由图...

SVO主要参考两篇博客：白巧克力的SVO论文解析 SVO深度解析 SVO详细解读(从程序出发)-极品巧克力SVO(Fast Semi-direct Monocular Visual Odometry)是一种半直接法的视觉里程计，主要有两个部分，一个是跟踪，一个是深度建图。SVO的跟踪部分主要分为3步：1.sparse model-based image alignment首先...

SLAM篇小马pony ai招聘需求 三角化的A矩阵构建 三角化深度滤波器 马氏距离 orb_slam2 翻译 kinect 详细参数 huber 函数 SVD，最小二乘具体：https://blog.youkuaiyun.com/zhyh1435589631/article/details/62218421?locationNum=7&fps=1 ...