MAX_Hope的博客

ORB写的好的博客：https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.htmlhttps://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.htmlorb_slam2有注释的代码：https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2TRACKING 线程 地图初始化：适用于平面场景的单应矩阵H...

/**转载自https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiaowenqiang/article/details/79281122* This file is part of ORB-SLAM2.** LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；* 处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。...

初始化部分(文章)：1.对当前帧寻找合适的参考帧(匹配点的数目要足够多)。2.进行单应矩阵和基础矩阵初始化，并且对每次初始化都打分，选择最高的两组分。3.之后根据一个筛选机制(阈值)，判断使用H矩阵还是F矩阵。4.这时直接三角化，8个点(F矩阵)或4个点(E矩阵)判断三角化后的点在两帧图像上是否都有较小的重投影误差，是否大多数的点都在极线上。如果大多数都不在，则重新初始化(这一步使......