The robot API &&How to add and use sensor.

本文介绍了机器人API的基础操作,包括状态获取与运动控制,并详细展示了如何利用RobotFactory类添加及使用声纳传感器进行环境感知。

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The robot API

Robot的状态API

Robot的状态可以可通过访问以下继承于Agentclas的方法得到:

*boolean collisionDetected():如果agent碰撞到物体,返回true.

*int getCounter():返回模拟器已经执行难过的次数.

*double getOdometer():返回agents里程表的数据,agents走了多少米.

*double getLifeTime():返回agent的存在多少”虚拟秒”

*void getCoords(Point3d coord):返回坐标,米为单位.


Robot的运动API

可以通过指定旋转速度和平均速度来控制robot的运动.

* void setRotationalVelocity(double rv):设置旋转速度,单位是弧度/.

* void setTranslationalVelocity(double tv):设置平均速度,单位是米/.

*double getRotationalVelocity():获取旋转速度,单位是弧度/.

*double getTranslationalVelocity():获取平均速度,单位是米/.

*void moveToStartPosition():robot放置回它开始的位置


传感器

你能为robot装备以下传感器:

*声纳定位器(Sonars)

*缓冲器(Bumpers)

*摄像头(Camera)

*光线传感器(Lightsensor)


RobotFactoryclass提供的方法能容易地添加上述的传感器.


添加和使用缓冲器传感器

在使用缓冲器之前必须先添加进robot.可以在robot的构造函数里面使用RobotFactory类绑定RangeSensorBelt对象.下面的例子为robot添加8个声纳传感器.每个声纳传感器一定范围内的距离信息以及碰撞状态,当在声纳范围内检测到物体返回true.能通过方法hasHitgetMeasurement单独访问每个声纳传感器.下面的例子每20帧打印出所有声纳传感器的状态.


建立robot类MyRobot.java(也可是在之前的MyRobot基础上添加缓冲器)

代码如下:


public class MyRobot extends Agent {

     RangeSensorBelt sonars;

     public Robot(Vector3d position, String name) {
         super(position, name);
         sonars = RobotFactory.addSonarBeltSensor(this,8);  //添加8个声纳传感器
     }

    public void performBehavior() {
        //every 20 frames
        if (getCounter()%20==0){             //20帧输出声纳传感器的状态
            // print each sonars measurement
            for (int i=0;i< sonars.getNumSensors();i++) {
                double range = sonars.getMeasurement(i); 
                double angle = sonars.getSonarAngle(i);
                boolean hit = sonars.hasHit(i);
                System.out.println("Sonar at angle "+ angle +
                "measured range ="+range+ " has hit something:"+hit); 
            }
        }
    }
}
 
编译:javac -classpath simbad.jar  MyProg.java MyEnv.java  MyRobot
运行:java -classpath simbad.jar:. MyProg
截图如下:




                
<think>嗯,用户遇到了在运行脚本时卡在`source scripts/add_robot.sh`这一步的问题。首先,我需要理解用户的具体情况。用户执行的命令是`cd ~/full-stack && source scripts/add_robot.sh && fs_add_robot 192.168.100.212`,但是在source那一步卡住了,没有报错信息。这可能是因为脚本本身没有输出错误,或者错误被隐藏了。 接下来,我得考虑可能的原因。首先,脚本路径是否正确?用户已经切换到了`~/full-stack`目录,然后执行`source scripts/add_robot.sh`,所以需要确认`scripts`目录下是否存在`add_robot.sh`文件。如果文件不存在,source命令会失败,但如果是用&&连接,前面的cd失败的话,后面的命令不会执行。所以这里可能cd已经成功了,但脚本本身有问题。 另外,权限问题也是一个可能性。用户是否有权限执行这个脚本?虽然source命令不需要执行权限,但可能需要读取权限。不过通常source脚本需要有读权限,而执行权限可能不影响。不过有时候如果脚本内部调用了其他需要执行权限的文件,可能会出问题。这时候需要检查脚本和相关文件的权限。 然后,脚本内部是否有错误?比如语法错误,或者命令找不到。因为使用source命令会在当前shell环境中执行脚本,所以任何语法错误都会导致脚本停止,但可能没有显式的错误信息。这时候需要用户手动执行source命令,看看是否有输出错误。 另外,用户是否在脚本中使用了未定义的变量或者路径错误?比如脚本中可能引用了其他文件或命令,而这些路径不正确,导致脚本卡住。这时候需要检查脚本内容,或者添加set -x来调试。 还可能存在环境变量的问题。由于source是在当前shell中运行,可能受到当前环境的影响,比如PATH变量不正确,导致脚本中的命令无法找到。 总结下来,用户需要逐步排查:检查文件是否存在,检查权限,手动执行脚本查看输出,添加调试选项,检查脚本内容是否有语法错误,以及查看环境变量是否正常。如果用户没有提供具体的错误信息,可能需要指导他们如何捕获和查看详细的错误输出。</think>让我们分步骤排查这个命令在`source scripts/add_robot.sh`步骤卡住的问题: 1. **检查文件路径有效性** ```bash # 先确认是否能找到脚本文件 ls -l ~/full-stack/scripts/add_robot.sh ``` • 如果显示"No such file",说明路径错误 • 如果存在,注意权限标识应为`-rw-r--r--` 2. **手动逐行执行** ```bash cd ~/full-stack || { echo "目录不存在"; exit 1; } source scripts/add_robot.sh # 观察这步的输出 ``` • 单独执行`source`命令可看到完整输出 • 添加`set -x`调试(临时修改脚本): ```bash echo -e "\n===== 调试模式 =====" set -x # 开启命令回显 # 原脚本内容... set +x # 关闭命令回显 ``` 3. **常见故障原因** ✓ **权限问题**(即使`source`也需要读权限): ```bash chmod +r scripts/add_robot.sh # 添加读权限 ``` ✓ **环境依赖缺失**: ```bash # 检查shebang声明 head -n1 scripts/add_robot.sh # 应类似 #!/bin/bash 或 #!/bin/sh ``` ✓ **隐藏的交互提示**: ```bash # 在脚本末尾添加: echo "脚本执行完毕,退出码:$?" ``` 4. **日志捕获技巧** ```bash # 重定向标准错误输出 source scripts/add_robot.sh 2> add_robot.log cat add_robot.log # 查看错误日志 ``` 5. **依赖检查清单** ◉ 检查脚本所需的工具是否安装: ```bash which git python3 ssh # 示例检查常用工具 ``` ◉ 验证网络连接: ```bash ping 192.168.100.212 -c 4 # 测试目标IP可达性 ``` **建议的完整调试命令流**: ```bash cd ~/full-stack || exit 1 [ -f scripts/add_robot.sh ] || { echo "脚本不存在"; exit 1; } export PS4='+(${BASH_SOURCE}:${LINENO}): ${FUNCNAME[0]:+${FUNCNAME[0]}(): }' # 增强调试信息 bash -x scripts/add_robot.sh # 用子shell执行避免污染当前环境 echo "退出状态码:$?" ``` 如果仍无法定位问题,可尝试在脚本关键位置添加调试语句: ```bash #!/bin/bash echo "=== 开始执行 ===" echo "当前目录:$(pwd)" echo "环境PATH:$PATH" # ...原有代码... echo "=== 阶段完成 ===" ```
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