Retargeting:经典动态规划问题的一个出人意料的应用

    计算机的图片处理技术已经越来越牛B了,很多看似不可能的东西现在都已经有了比较成熟的算法,比如无锯齿放大、抠图、智能抹除等等。但你相信吗,现在竟然有这样一种算法,它可以改变图片的长宽比,同时保持画面内容的长宽比不变!
    我们经常遇到这样一个问题:源图片的长宽比与目标长宽不合,把图片剪裁一部分会觉得可惜,而拉伸图片后画面内容就变形了。此时,一种叫做Retargeting的技术或许可以帮助你:当图片长宽比改变后,它能压缩图片中不重要的部分,保持画面主体内容长宽比不变,让人看不出这个图片是被拉伸过的。
    算法的原理来自这篇名为Seam Carving for Content - Aware Image Resizing的论文,它第一次出现在今年8月份举行的SIGGRAPH大会上。下面一段视频简单地介绍了这个算法,看后你会发现其实质非常简单。


YouTube链接:http://www.youtube.com/watch?v=qadw0BRKeMk

    你会在视频中听到一个OIer特别熟悉的词。“从最上面一排的某个像素出发,每次只能向左下、右下和正下方三个方向移动,求出到达最底端的路径中权值和最小的一条”,这是每个OIer学习动态规划的必修课程,它甚至还出现在了前几天的某次NOIp模拟赛中(记得好像是第三题)。
    最近cnBeta的一篇文章提到,这个技术已经用于实践,一个叫做rsizr的Flash网站可以实现上述算法,感兴趣的同学可以去试试。

### 解决方案 当遇到 `fatal error: realtime_motion_retargeting/ControlMsg.h` 文件不存在的编译错误时,可以从以下几个方面着手解决问题: #### 1. 检查依赖包安装 确保所有必要的依赖项已正确安装并配置。对于 ROS 工程而言,这通常意味着要确认相关消息和服务定义已经通过 catkin_make 或 catkin build 成功构建。 #### 2. 更新 CMakeLists.txt 和 package.xml 验证项目的 `CMakeLists.txt` 是否包含了正确的路径设置来查找所需的头文件。例如,在处理自定义的消息类型时,应确保 `find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)` 中列出了所有必需的组件,并且使用了合适的指令如 `catkin_package()` 来导出这些资源[^1]。 ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs message_generation ) add_message_files( FILES ControlMsg.msg ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ) ``` 同时也要检查 `package.xml` 文件中是否有相应的 `<build_depend>` 和 `<run_depend>` 声明用于描述对外部库或工具的需求。 #### 3. 清理工作空间重新编译 有时候旧版本的缓存数据可能会干扰新改动的效果,因此建议清理掉之前的工作区产物再尝试一次完整的编译过程: ```bash cd ~/catkin_ws/ rm -rf devel build catkin_make clean catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 4. 修改项目路径(针对第三方源码) 如果是基于他人分享的代码进行开发,则需要注意原作者可能在其本地设置了特定的环境变量或者相对路径指向某些私有的位置。此时应当参照提供的指导文档调整至适合当前系统的配置,特别是注意替换 `.cmake` 文件内的绝对路径为匹配个人机器上的实际布局。 #### 5. 安装 CUDA (如果适用) 若该问题发生在涉及 GPU 加速的应用场景下,还需考虑是否缺少 NVIDIA 的 CUDA 开发套件支持。可以通过向 `CMakeLists.txt` 添加以下内容来引入 CUDA 支持[^3]: ```cmake find_package(CUDA REQUIRED) include_directories(${CUDA_INCLUDE_DIRS}) ``` 并且确保主机上已经预先安裝好了相应版本的 CUDA SDK 及驱动程序。
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