本文探讨无人机编队飞行中，采用纯方位无源定位技术进行位置调整的问题。针对10架无人机的圆形编队，讨论了在不同信号发射条件下，如何实现无人机的有效定位，并提出了位置调整方案。此外，还分析了在锥形编队队形下纯方位无源定位的应用。
1 B题：无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位
无人机集群在遂行编队飞行时，为避免外界干扰，应尽可能保持电磁静默，少向外发射电
磁波信号。为保持编队队形，拟采用纯方位无源定位的方法调整无人机的位置，即由编队中某
几架无人机发射信号、其余无人机被动接收信号，从中提取出方向信息进行定位，来调整无人
机的位置。编队中每架无人机均有固定编号，且在编队中与其他无人机的相对位置关系保持不
变。接收信号的无人机所接收到的方向信息约定为：该无人机与任意两架发射信号无人机连线
之间的夹角（如图 1 所示）。例如：编号为 FY01、FY02 及 FY03 的无人机发射信号，编号为
FY04 的无人机接收到的方向信息是 𝛼1，𝛼2 和 𝛼3。
请建立数学模型，解决以下问题：
问题 1 编队由 10 架无人机组成，形成圆形编队，其中 9 架无人机（编号 FY01~FY09）均
匀分布在某一圆周上，另 1 架无人机（编号 FY00）
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