STM32读取MT6701磁编码器（M创动工坊）

M创动工坊提供mcdgf.taobao.com

• 硬件准备

STM32核心板，MT6701磁编码器带线（M创动工坊提供），ST-link，USB线等

• 软件准备

1. 安装微软的Vscode，网上很多教程，且有说明书

安装好stlink驱动

1. 打开vscode并安装PlatformIO插件。其他的一些中文插件、AI插件等等，根据需要安装

1. 打开插件，新建工程

1. 重要的设置

1. Ini文件设置，这是关键

lib_deps =

        askuric/Simple FOC@ 2.3.4

board_build.mcu = stm32f103c6t6

board_upload.maximum_size = 32768

upload_protocol = stlink

debug_tool = stlink

build_flags = -Os

写好后，记得点保存，就开始自动下载库，右下角

设置到这里就结束了。

• 接线

根据程序定义，接线

编码器与STM32接线：

1. 编码器的A引脚接STM32板子的A4
2. 编码器的B接A5
3. 编码器的VCC接3V3
4. 编码器的GND接GND

STM32与ST-Link接线

按STM32和ST-link的丝印接即可

STM32与USB转串口模块接线

这里使用串口2，详见程序内定义。

USB供电，microUSB接口。

到此，线已接完。

• 编程

1. 开始编程

打开默认是这样的

1. 按arduino格式，写入以下代码，代码就不做注释了，可以直接复制粘贴到AI，如DEEPSEEK上，让它帮忙逐行解析。

• 实现

#include <Arduino.h>

#include <HardwareSerial.h>

#include <SimpleFOC.h>

Encoder encoder = Encoder(PA4, PA5, 1024);

// interrupt routine intialisation

void doA(){encoder.handleA();}

void doB(){encoder.handleB();}

void setup() {

  // monitoring port

  Serial2.begin(115200);

  // enable/disable quadrature mode

  encoder.quadrature = Quadrature::ON;

  // check if you need internal pullups

  encoder.pullup = Pullup::USE_EXTERN;

 

  // initialise encoder hardware

  encoder.init();

  // hardware interrupt enable

  encoder.enableInterrupts(doA, doB);

  Serial.println("Encoder ready");

  _delay(1000);

}

void loop() {

  // iterative function updating the sensor internal variables

  // it is usually called in motor.loopFOC()

  // not doing much for the encoder though

  encoder.update();

  // display the angle and the angular velocity to the terminal

  Serial2.print(encoder.getAngle());

  Serial2.print("\t");

  Serial2.println(encoder.getVelocity());

}

1. 编译烧录

1. 插上USB，开始烧录

确定驱动安装正确，设备管理器中，可以看到这两个。

1. 烧录成功

1. 打开串口监视

到此，测试结束！本文档主要针对M创动工坊淘宝店提供硬件,mcdgf.taobao.com