ROS参数名称设置

1.前言

        在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

        全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)

        相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)

        私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)

设置参数的方式也有三种:

        rosrun 命令

        launch 文件

        编码实现

2. 参数名添加前缀（只有这种方式）

2.1rosrun设置参数

rosrun 在启动节点时，也可以设置参数:

语法: rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100

rosparam list:/turtlesim/A

结果显示，参数A前缀节点名称，也就是说rosrun执行设置参数参数名使用的是私有模式。

2.2launch文件设置参数

        在 node 标签外设置的参数是全局性质的，参考的是 / ，在 node 标 签中设置的参数是私有性质的，参考的是 /命名空间/节点名称。

<launch>
    <param name="p1" value="100" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
        <param name="p2" value="100" />
    </node>
</launch>

2.3编码设置参数

2.3.1ros::param设置参数

ros::param::set("/set_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set("set_B",100); //相对,参考命名空间
ros::param::set("~set_C",100); //私有,参考命名空间与节点名称

namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看: 

/set_A
/xxx/set_B
/xxx/yyy/set_C

2.3.2 ros::NodeHandle设置参数

        设置参数时，首先需要创建 NodeHandle 对象，然后调用该对象的 setParam 函数，该函数参数1为参 数名，参数2为要设置的参数值，如果参数名以 / 开头，那么就是全局参数，如果参数名不以 / 开头，那 么，该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关，若NodeHandle 对象创建时如果是调 用的默认的无参构造，那么该参数是相对参数，如果NodeHandle 对象创建时是使用: ros::NodeHandle nh("~")，那么该参数就是私有参数。

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/nh_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
nh.setParam("nh_B",100); //相对,参考命名空间
ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("nh_C",100);//私有,参考命名空间与节点名称
nh_private.setParam("/nh_D",100);//~优先级低于/

 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看: 

/nh_A
/nh_D
/xxx/nh_B
/xxx/yyy/nh_C