Qmi8658a姿态传感器使用心得（2）linux

1 .COD 原理

COD 支持按需校准陀螺仪的X和Y轴。QMI8658A可以校准陀螺仪的X和Y轴的内部增益，提供更精确的灵敏度和更紧密的灵敏度分布。注意：Z轴不受COD影响。

1.1 运行COD的步骤

1. 设置CTRL7.aEN = 0 和 CTRL7.gEN = 0 以禁用加速度计和陀螺仪。
2. 通过CTRL9命令发送CTRL_CMD_ON_DEMAND_CALIBRATION (0xA2)。
3. 等待大约1.5秒，直到QMI8658A完成CTRL9命令。
4. 读取COD_STATUS寄存器(0x46)以检查COD执行的结果和状态。

1.2 COD状态

如果COD命令成功执行，COD_STATUS寄存器将输出0x00表示成功。非零值表示不同的失败模式。参阅COD状态寄存器（5.7）的详细信息。

1.3 保存和恢复新的增益参数

在成功运行COD后，新的增益将应用于未来的X和Y轴数据，并将这些参数更新到以下寄存器，供主机读取和保存：

1. 陀螺仪-X增益 (16 bits) 将存储在dVX_L和dVX_H寄存器 (0x51, 0x52)
2. 陀螺仪-Y增益 (16 bits) 将存储在dVY_L和dVY_H寄存器 (0x53, 0x54)
3. 陀螺仪-Z增益 (16 bits) 将存储在dVZ_L和dVZ_H寄存器 (0x55, 0x56)

1.4恢复增益参数

1. 禁用加速度计和陀螺仪 (设置CTRL7.aEN = 0 和 CTRL7.gEN = 0)。
2. 将保存的陀螺仪-X增益写入寄存器CAL1_L和CAL1_H (0x0B, 0x0C)。
3. 将保存的陀螺仪-Y增益写入寄存器CAL2_L和CAL2_H (0x0D, 0x0E)。
4. 将保存的陀螺仪-Z增益写入寄存器CAL3_L和CAL3_H (0x0F, 0x10)。
5. 写入0xAA到CTRL9寄存器以执行CTRL_CMD_APPLY_GYRO_GAINS命令。

2. COD状态寄存器

COD_STATUS寄存器地址：0x46

Bits	名称	默认	描述
7	X_Limit_L_Fail	1’b0	0: COD通过低灵敏度检查; 1: COD失败
6	X_Limit_H_Fail	1’b0	0: COD通过高灵敏度检查; 1: COD失败
5	Y_Limit_L_Fail	1’b0	0: COD通过低灵敏度检查; 1: COD失败
4	Y_Limit_H_Fail	1’b0	0: COD通过高灵敏度检查; 1: COD失败
3	Accel_Check	1’b0	0: 加速度计检查通过; 1: 加速度计检查失败
2	Startup_Failed	1’b0	0: 陀螺仪启动成功;