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从结构形式上四轴飞行器可分为十字模式和X模式。十字模式如下图左所示，X模式如下图右所示。对于姿态测量和控制来说，两种结构差别不大。如果考虑安装航拍摄 像机，为了视线不被挡住，通常采用X模式。

四轴飞行器基本原理是通过飞控控制四个电机旋转带动桨叶产生升力,分别控制每一个电机和桨叶产生不同升力从而控制飞行器的姿态和位置四轴在空中可实现八种运动,分别是垂直上升,垂直下降,向前运动,向后运动,向左运动,向右运动,顺时针改变航向,逆时针改变航向下面分别介绍实现这些动作的原理。

A：无线连接信号强度：已连接B：控制模式：H定高模式,T定点模式C：遥控器状态：加锁D：飞行模式：无头E：电量显示：遥控器电量（加锁状态）

1.电源键:短按进行开关机;关机状态长按3s进行USB固件升级;开机状态长按3s重置NRF无线配置2.USB接口:可用于USB固件升级以及电池充电接口3.SWD下载口:MCU和NRF的程序下载接口4.扩展接口:左右各一个8pin的排针,包括:SPI,I2C,UART,GPIO和电源等接口5.LED1:红绿LED,心跳指示(绿色LED),低电指示(红色LED)6.LED2:蓝色LED,电源指示灯7.LED3:蓝色LED,通电常亮,充电闪烁。