[四轴飞行器] 航模常见术语

航模常见术语

1.X模式和+模式

从结构形式上四轴飞行器可分为十字模式和X模式。十字模式如下图左所示，X模式如下图右所示。对于姿态测量和控制来说，两种结构差别不大。如果考虑安装航拍摄 像机，为了视线不被挡住，通常采用X模式。

2.姿态角pitch/roll/yaw

姿态角（pitch、roll、yaw）是飞行器的机体坐标系与地面坐标系的夹角，也叫做欧拉角。

飞行器在空中任何一种姿态都可以通过姿态角旋转后得到。姿态角的旋转 关系图如下图所示。

俯仰角（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角，围绕X轴旋转。当X轴的正半轴 位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

偏航角（yaw）：机体坐标系X轴在水平面上投影与地面坐标系Xg轴之间的夹角，围 绕Y轴旋转。机头右偏航为正，反之为负。

滚转角（roll）：机体坐标系Z轴与通过机体Z轴的铅垂面间的夹角，围绕Z轴旋转。 机体向右滚为正，反之为负。

3.有头模式和无头模式

有头模式：飞行器运动的前后左右以自身的坐标系为参考坐标系。当飞行器旋转（航向 角改变）后，前进方向始终是机头的方向。

无头模式：飞行器运动的前后左右以地面坐标系为参考坐标系。当飞行器旋转（航向角 改变）后，前进方向始终是初始设定的前进方向。