ROS2 Navigation2 概览

Navigation2 (简称NAV2) 是ROS2中用于实现移动机器人自主导航的核心功能包套件。它继承并极大地扩展了ROS1 Navigation Stack的功能，采用了更加模块化、可组合的设计理念。其根本目标是让机器人能够在复杂的环境中，安全、高效地从一个点移动到另一个点。

为了更好地理解，您可以将NAV2想象成一个智能的“机器人司机”，它需要：

1. 一张地图 (Map)：了解周围环境的静态布局。
2. 一个定位系统 (Localization)：知道自己当前在地图的哪个位置。
3. 一个路径规划器 (Path Planner)：规划出一条从起点到终点的全局路径。
4. 一个实时避障器 (Local Planner/Controller)：在沿着规划路径行进时，能够实时躲避突然出现的障碍物。
5. 行为树 (Behavior Tree)：作为“大脑”，协调以上所有功能，并处理导航过程中的各种状态和异常情况。
   

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1. 模块组成

以下是Navigation2的核心模块清单，以表格形式呈现，这与最新的NAV2官方架构图是完全对应的。

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模块名称 (Package/Node Name)	主要功能	主要输入 (Input)	主要输出 (Output)
nav2_bringup	启动与配置	nav2_params.yaml (配置文件)	启动所有NAV2节点
nav2_map_server	地图服务器	map.yaml (地图元数据), map.pgm (地图图像)	/map (Topic, 静态地图)
nav2_amcl	定位模块 (AMCL)	/scan (Topic, 激光雷达数据), /map (Topic, 地图), /tf (TF, 里程计坐标变换)