m0_71241814的博客

一个基本的类定义包括类名、私有或公共的数据成员和成员函数。private:// 私有数据成员public:} // 构造函数void publicMethod() { // 公共成员函数// 对数据成员进行操作// PID控制器类定义public:kp = Kp;ki = Ki;kd = Kd;

就生成了如下所示的carsim_msgs文件夹自己新建一个文件夹ROS_matlab（自命名的），记住路径：D:\ROS_matlab把carsim_msgs文件夹复制到这个文件夹确保只保留Carsim.msg和这两个文件。与上一个博客一样看一下自定义的消息类型没有问题。

1、在Windows系统已安装Carsim、MATLAB，在VMware虚拟机已安装Ubuntu，在Ubuntu中安装了Ros。2、已完成Carsim与Simulink的联合仿真，并且运行成功。我的Carsim与Simulink的联合仿真是根据设置的期望速度和carsim反馈发实车速度，通过PID控制得到期望加速度，然后再转化为每个车轮的驱动扭矩和车辆的制动压力，从而实现车辆的速度闭环控制。（可以自己设置一个简单的控制）