我的linux与ros的不眠不休：从入门到入土（一）——装个Ubuntu20.04

         今个新电脑到了，以前的宏碁蜂鸟fun正式退休，因为用虚拟机做ROS的gazbo实在是卡成PPT，虚拟机又总是出些小毛病，于是萌生出来，用这台，装上Ubuntu20.04，代替虚拟机。希望获得更好的学习体验。

（给自己学习和回顾使用。）

一、创建一个启动U盘。

        U盘有三个，都是垃圾货，决定牺牲一个U盘作为启动盘。其实可以不牺牲，但是，我就是想牺牲。

        我的摸索之旅的第一站永远是百度，找到了一篇文章指导制作启动盘的。

        附上这个文章的网址：启动盘制作网址

        我用的使用Universal-USB-Installer-2.0.1.0。界面大差不差，但是勾选了NTFS，这样只，这个盘就只能是一个启动盘了。（应该吧，总之里面就只剩下20.04的东西了）。

 

        动动小手点击create，在做点小确定，大致意思是，问我是不是真的要清空U盘的全部内容，选择装上镜像文件，静静等待启动盘制作完成。

二、重启电脑，进入bios界面。

        由于我并不想让我的笔记本人格分裂，所以这是一个单Ubuntu系统的安装，曾经Windows的内容会全部清空。如果要做双系统，还要去硬件管理处设置磁盘分区。（重要的文件记得备份）

        听说Windows设置了一个安全防御，本意是防止病毒修改系统的，也有人说是防止用户装Linux的，总之现在要装机就要关闭bios中的这个安全防御。

        将刚才制作好的 u 盘启动盘插在电脑上，在开机的时候按下热键F2(狂按！)，进入BIOS界面。在BIOS界面中，选择“Main”选项，F12 boot menu设置为disabled。

        (不过我发现我本来就是disabled)

    

 又进入到Boot下，把Security Boot改为disabled。

 问题来了，翻阅的教程上说设置boot下的启动项usb hdd移动到最上方，但我boot下优先级只有一个windows boot manager。退出，电脑重新开机先。

回到win10，在设置里尝试高级启动试试。

接着选择USB启动，结果bios提示我没有USB接入。

牵扯出另一个知识点。

当电脑的BOOT模式 为UEFI，创建的启动盘格式得是GPT。于是，又下载了rufus，重新制作启动盘。再重新，进行上一步，啥也不做，自动进入Ubuntu安装，等待就好

目标系统类型，分区类型，文件类型，看的我是一愣一愣的。

 按照虚拟机的安装往下，又遇到了新的问题

出现了 Turn off RST

 restart，然后按enter，重启，重新进入了bios，在main下按ctrl+s，出现SATA Mode，设置成。ACHI，来到Boot，将U盘启动设置为第一个，然后F10保存退出，再次进入Ubuntu,尝试安装，这一次正常了。

        删除windos只留下ubuntu

照旧设置，等待安装。

安装完毕，提示重启，听说独显电脑重启会黑屏，试试下能不能避难成功开机。

开机顺利，不过似乎开机有点慢就是了。

三、驱动安装（英伟达显卡驱动等等） 

        都说Ubuntu自带的nvidia显卡驱动，nouveau是个垃圾，所以，为了防止以后出现显卡不工作，性能释放还比不过虚拟机的情况，更换一下显卡驱动。

        查看显卡的运行状态，输入：

nvidia-smi

        弹出提示，命令没有找到，需要下载驱动。同时列出了一大堆的驱动列表。安装哪一个呢？

        接着输入以下命令，他能查看到电脑的显卡硬件信息，在product行，显示了显卡型号为MX250。

lshw -c video

         接着输入命令，查看该类型显卡合适的驱动程序，

ubuntu-drivers devices

        决定选了最长的一个。

         接下来拆卸原来的土著，nouveau驱动。如果前面的驱动安装失败，可能是土著驱动已经启用。首先进入驱动文件目录，禁用土著驱动一劳永逸，然后重启，再重新下载。

         输入命令,然后执行第二个命令

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

sudo update-initramfs -u

//重启
 systemctl reboot -i

        重启后，查看土著是否被禁用。

lsmod|grep nouveau

        无任何返回表示禁用成功，接着启用下载的nivdia驱动。

        来到软件更新器，作下图操作，应用更改

 弹出提示，说bios的boot security 是 enable的状态，输入密码，他应该会自动帮改成disable吧。

更新完成。打开终端输入

nvidia-smi

依旧显示无法连接。那重启下电脑。进入bios界面，设置完bios密码，security boot才会变成可选项，将他改成disable，f10保存退出，再次开机，输入nvidia-smi，驱动启动。