HardFault_Handler 处理笔记

1.问题原因:

  在初始化时,调用 vTaskDelay,在此之前并未启用任务调度器vTaskStartScheduler

2.解决方案

  将需要延迟的部分加到启用任务调度器之后

3.解决流程

1.在HardFault_Handler 打断点

2.查看寄存器和错误信息

在错误输出窗口查看PC值

3.定位问题代码,打断点

此处两种方式定位

方式1.根据Call Stack定位代码行,直PendSV_Hander+0x3d]

定位的位置时汇编文件,查询得知这部分位于xPortPendSVHandler是任务切换用的.

方式2.在Disassembyl输入PC的值

4.关闭任务,定位哪个任务出的问题

最后单步调试发现vTaskDelay,之后就跑飞了,进入vTaskDelay,继续定位

最终找到下列代码,查询得知,由于任务调度器未启用,导致任务切换出现错误,程序跑飞

4.总结

为什么寄存器窗口的PC、LR和Fault信息显示窗内内的PC 、LR不同?

寄存器窗口的PC/LR是异常处理时的实时值，Fault工具显示的是触发异常前硬件自动压栈的原始值，差异由异常入口流程导致：

1. PC差异

   • 寄存器PC（0x080031FE）：当前执行的异常处理函数地址（如HardFault_Handler）。
   • Fault PC（0x0800206e）：触发异常的指令地址，位于栈中SP+0x18（0x200075A8+0x18=0x200075C0），。

2. LR差异

   • 寄存器LR（0xFFFFFFF1）：异常模式标识码（表示使用MSP且从线程模式进入异常）。
   • Fault LR（0x080007D3）：异常发生时的返回地址，位于栈中SP+0x14（0x200075A8+0x14=0x200075BC）

所以直接用 Fault窗口内的PC 即可