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RSS订阅原创 STM32脱坑【Day 11】
1)，其中，CK_PSC为时钟频率，PSC为分频值，代码中写成7200-1，也就是7200分频，ARR为自动重装载值，计数达到此值自动置0，代码中写成10000-1。像之前的中断一样，定时器的配置流程如上图所示，首先是时钟单元的获取（确定用什么时钟，定时频率），然后是时基单元（定多长时间），中断输出（达到定时标志进入中断处理相关任务）简单看了下定时器的内容，挺多的，觉得定时器就是封装的中断，因为单独的一个定时器无法完成任何事，还需要定时器（中断）函数。实验结果：计数周期为1s，OLED上显示数字变化。
2023-06-02 11:17:50
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原创 STM32脱坑【Day 10】
实验结果：程序移植还是挺有意思的，虽然是个单一功能的项目，但是也花费了不少时间，本来打算使用CubeMx生成代码直接移植的，但是源文件使用标准库写的，比较麻烦，所以还是使用传统的项目建立方法一步步移植了。之前在B站上看到江科大的教学视频使用的4针脚OLED，于是拷贝其项目，然后在自己的板子上点亮，方便后期调试。江科大使用的是硬件模拟I2C通信驱动OLED，因此很方便移植，找到两个空闲引脚配置即可。由于目标板不同，因此首先确定自己的板子引脚,PC_5(SCK)和PC_6(SDA)，另外两根线接电源和GND。
2023-06-01 16:40:33
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原创 STM32脱坑【Day 9】
需要注意的是：由于串口使用的是中断模式，拿串口接收来说，可能需要接收的数据很长，当触发串口接收中断并完成一次接收后，CPU就去执行其他任务了，这时候就需要直到数据何时接收完毕，因此串口中断函数不能写到循环当中，而需要写到主循环之前，在触发串口接收中断并且将完整数据接收完之后再处理其他任务。DMA_6通道作为USART2_RX的串口接收，就是将上位机发来的数据从外设USART2接收端搬到内存变量中，DMA_7作为USART2_RX的串口发送，将板子上内存变量中的数据搬到USART2发送端发到上位机。
2023-05-31 09:39:07
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原创 CCS仿真用法
点击Resume，开始运行，这时候配置Graph绘图，点击ok后并没有如约出现图像，还需要手动点击Resume按钮旁边的暂停按钮，此时就可以看到图像了。截图快捷键找不到了，步骤放一下：右键工程，选择New,点击Target Configuration file。然后点击Target configuration，添加自己下载的配置文件，就是上面参考文章中提供的资料。由于示波器崩坏，想要整点波形数据还得靠软件仿真，没办法，整整CCS。看一遍，没有TI相关的字眼，没有尝试能不能用，好奇的可以试一下。
2023-05-30 15:52:22
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原创 STM32脱坑【Day 8】
关于New Bing:之前在使用GPT 3.5和其他大语言模型，相比之下，New Bing的回答速度稍慢些，但是准确率和人性化的程度丝毫不逊色，感觉使用的是GPT-4模型（一些奇葩问题也能作答）。使用方法：首先注册微软账号，打开EDGE浏览器，然后绕过重定向，进入网址https://bing.com/.之后需要将设置中的国家和地区更改一下。keil5纯手敲代码，实现按键中断，对中断的理解更近一步，当然离不开New Bing 的帮助。实验现象，上电后LED实现呼吸灯效果，按键控制呼吸灯开关。
2023-05-29 11:44:50
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原创 STM32脱坑【Day 7】
定义收发数据数组receivedata[2]，使用HAL_UART_Transmit()函数实现从机向主机发送数据，HAL_UART_Receive()函数接收主机发来的数据。本实验实现了基本的串口收发和外设控制，但是这种控制方式对系统资源占用较大，CPU时钟在检测串口工作状态，资源利用率很低，因此有必要引入中断提高串口收发效率。首先是根据板子原理图找到板载串口号，确认为PA2(USART_TX)和PA3(USART_RX);然后将数据指令与LED状态进行匹配，实现控制小灯的效果。发送R1时，LED点亮；
2023-05-28 19:45:52
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原创 STM32脱坑【Day 6】
首先配置ioc文件，PB13作为LED口，PA3作为按键中断口，根据个人板子配置，端口输入输出模式，我用的面包板，结合实际电路，按键中断口配置为下拉输入，上升沿检测；LED口配置为无上下拉，输出模式为默认低电平（LOW）。需要将system tick timer的优先级提高，也就是优先级书目字小于中断线3，这里设置system tick timer 优先级为14，EXTI3为15。如果在中断函数中使用了HAL_Delay()函数，还要在ioc文件中修改NVIC优先级。实验目标：中断中实现按键控制小灯亮灭。
2023-05-27 21:09:08
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原创 STM32脱坑【Day 4】
目标：使用中断函数处理按键控制LED程序，按键按下作为一次中断输入，也就是一种输入状态。这两天被拉去搞DSP了，读地址读得要吐，看看32缓缓。中断学习，这里只做简单使用。
2023-05-26 16:02:18
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原创 STM32脱坑【Day 3】
总结一下，simulink将模型以代码形式下载到板上运行，这个应该是下载到了RAM上，因为仿真停止后就没有实验现象了。上面的例子都是开胃小菜，一切都要为下面的这个示例服务，不知道有没有人做过这个，能否指点一二。
2023-05-23 10:37:43
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原创 STM32脱坑【Day 2】
③在模型设置中将模型将求解器设置为定步长类型，最大步长设置为auto，主要是为了便于看到实验现象，如果设置为定步长，模型中的占空比调节就比较麻烦。串口通信部分查看设备管理器，找到STM32的virtual com号，错误的话将导致无法运行。这里主要参考了第三个网址的文档内容：建立Simulink和板子的通讯，实现实时调节参数。①首先还是安装STM32 Nucleo硬件支持包，还有其他必要的Matlab工具箱。附上一些调节效果，不过还不是实时调节的。不知道什么原因，尚待解决。
2023-05-23 09:22:44
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原创 STM32脱坑【Day 1】
从去年到现在，学习了电机控制相关的算法，也零零散散搭建了仿真事例，也接触到了simulink代码生成方面的内容。很想做一点硬件实现方面的工作，正好手头有一块P-Nucleo-IHM001电机算法评估板，于是萌生了代码实现和部署的想法。简单了解之后我发现需要补充STM32以及嵌入式项目开发的知识，于是写下自己所做的事还有踩过的坑。
2023-05-21 10:09:45
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原创 matlab系统辨识工具箱及其反向验证
时，通过对输入输出数据采集，通过数学迭代找到控制对象的近似模型。首先制作输入数据，在simulink中的输入数据需要是实数、整型、浮点数，且第一列为时间数据，因此结合原数据采样时间为0.08s，可得制作数据时间间隔为0.08s，数据量为1000，因此时间为0-0.08*1000s。在上述ARX模型中，最终最佳拟合的模型分布为极点个数为3，零点为4，延迟为2。对于estimate中的识别顺序其实是很关键的，因为实际中许多要辨识的系统特征（零极点分布状况）是未知的，所以不能一开始就选择传递函数模型进行辨识。
2023-04-11 10:32:07
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原创 使用PID—tuner做参数整定
通过调整对应系数，点击打开Show Parameters可以看到调整后的参数，以及系统性能其情况。第一栏表示响应时间快慢，第二栏表示系统暂态性能，反映到响应曲线上就是超调量、调节时间等参量信息。环境：Matlab/Simulink 2020a。虚线是当前参数下的响应曲线，实线是自动调整后的。找到满意参数后，将当前参数更新到仿真模块中。无法跟踪单位阶跃信号。
2023-03-28 11:47:05
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原创 使用脚本文件进行系统响应仿真
习惯了simulink搭建仿真模块进行仿真后，发现在代码移植和阅读直观性上不够好，正好最近在学智能优化算法整定参数，发现使用脚本文件可以更快运行。实际运行图，可以结合“递增值并运行节”进行参数整定。Lsim（传递函数名，输入信号量，时间）
2023-03-16 10:42:18
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翻译 plot作图方法
使用plot作图时，一般可以使用m文件结合循环输出不同系统对于不同参数的响应，那么还有一种类似在线仿真脚本的方式可以得到实时曲线图。然后就可以通过更改数字运行下半部分代码了（需要注意的是，下半部分的代码需要使用‘%%’分节才能实现上述功能）然后对P参数进行调节，右键单击P设置的数值弹出‘递增值和运行节’，这样就可以更直观地地看到参数变化带来的不同响应。
2023-03-15 13:06:57
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转载 使用m函数进行基于Ziegler-Nichols方法的PID参数整定
该方法的基本思路是将积分呢和微分增益设置为0，然后bili增益从0开始增加，直至达到极限增益Ku,结合此时的系统振荡周期Tu，就可以进行Z-N参数整定。根据控制理论知识,PID控制器是串在系统前级根据误差产生控制效果的。Ziegler-Nichols整定PID 是一种工程经验方法，可以比较方便地进行PID参数整定。3、根据极限增益Ku和辅助多项式确定振荡周期Tu。2、根据Routh判据确定极限增益Ku。1、考虑纯比例控制下的系统的闭环特性。下面是使用m文件进行系统仿真的尝试。文章源自B站UP主学海行舟。
2023-02-27 21:29:37
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原创 MTPA仿真实现和一些比较
书接上文，上回书说到，MTPA这位英雄让无数武林好汉摧眉折腰，究其原因何在？原来MTPA孤傲冷峻的风格（数学表达）和捉摸不定的行踪（pid调参），使他在江湖上名气很大，但是事实真的如此吗？列位看官，且听我徐徐说鱼您听~~花生瓜子啤酒饮料啦~~正文：仿真环境搭建，使用了基本id=0的电流控制模型，在此基础上，接入MTPA控制模块，以求寻得MTPA这位好汉的踪迹；...
2022-04-10 20:48:46
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原创 永磁同步电机矢量控制学习--MTPA控制策略
MTPA原理要了解MTPA原理，首先要从电机转矩公式说起。这是电机在d-q轴下的电压表达式，电机有功功率部分的1系数1.5是为了补偿3/2坐标变换。结合两个式子，就得出了电机的有功功率模型。
2022-04-10 18:47:09
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原创 PMSM电机学习记录--DTC控制
DTC--直接转矩控制，各种文献上都说它不同于传统的矢量控制依赖数学变换和电机参数，而且直接通过控制定子磁链进而控制电机转矩 ，直面问题，因此转矩响应速度也比矢量控制要快很多。DTC的模型构建DTC模型在转子旋转坐标系下（d-q轴）建立，控制对象是定子磁链Ψs,从上图可以看出，需要进行定子静止坐标系到转子旋转坐标系变换，那么，定子磁链到d-q轴的变换就是：Ψd=|Ψs|*cosδ，Ψq=|Ψs|*sinδ (其中，δ 是定子磁链与转子磁链之间的夹角，定义为转矩角)既然想要以磁链作为研
2022-03-30 17:22:48
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原创 PMSM电机学习记录--矢量控制之滞环电流控制（Bang-Bang控制）
PMSM是比较流行的一种电机，它的综合性能优良，因此市场偏爱。但是它也有多变量、强耦合、模型复杂、不易控制等缺点，因此合理的控制方式对于PMSM研究来说至关重要。滞环电流控制，即限制电流幅值，设计转速环和电流环双闭环控制器，可对电机突加负载进行快速响应，是一种比较基本的电机控制方式。部分文本、图片信息来自《现代永磁同步电机仿真》和MatlabR2020a&Simulink....
2022-03-29 16:28:32
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