设计一个“车速计算”SWC，通过Sender-Receiver端口输出车速信号。

1. 需求分析

• 功能目标：根据车轮脉冲信号（轮速传感器输入）计算当前车速，并将结果通过Sender端口发送给其他SWC。

• 输入：轮速脉冲数（如WheelPulse，类型uint32）。

• 输出：车速（如VehicleSpeed，类型float32，单位km/h）。

• 触发方式：周期性计算（例如每10ms执行一次）。

2. SWC设计

步骤1：定义接口

• 输入接口（Require Port）：

  • 端口类型：Sender-Receiver（接收轮速脉冲数）。

  • 数据接口：WheelPulse_IF（数据类型uint32）。

• 输出接口（Provide Port）：

  • 端口类型：Sender-Receiver（发送车速）。

  • 数据接口：VehicleSpeed_IF（数据类型float32）。

步骤2：创建SWC

使用工具（如DaVinci Developer或ISOLAR-A）：

1. 新建一个 Atomic SWC，命名为VehicleSpeedCalculator。

2. 添加两个端口：

   • RPort_WheelPulse（Require Port，接收脉冲数）。

   • PPort_VehicleSpeed（Provide Port，发送车速）。

3. 定义接口：

   • WheelPulse_IF：uint32（输入）。

   • VehicleSpeed_IF：float32（输出）。

步骤3：定义Runnable

• Runnable名称：CalculateSpeed_Runnable。

• 触发类型：周期性触发（周期10ms）。

• 功能逻辑：

• // 伪代码示例（最终由工具生成）
  void CalculateSpeed_Runnable(void) {
      // 1. 读取输入脉冲数
      uint32 pulse = Rte_Read_RPort_WheelPulse();
      
      // 2. 计算车速（假设每脉冲对应0.01米，时间窗口为10ms）
      float speed_kmh = (pulse * 0.01) / 0.01 * 3.6; // 转换为km/h
      
      // 3. 通过Sender端口发送车速
      Rte_Write_PPort_VehicleSpeed(speed_kmh);
  }
  

Rte_Write_PPort_VehicleSpeed() 是由 AUTOSAR 的运行时环境（RTE）自动生成的 API 函数，用于将数据从发送端口（Sender Port）发送出去. 

如果您定义了一个名为 VehicleSpeed 的发送端口，工具会生成 Rte_Write_PPort_VehicleSpeed 函数.

而这对应的RTE代码是当您配置完 SWC 和端口后，使用 Vector DaVinci Configurator 生成 RTE 代码。

 3. RTE配置

1. 配置Runnable到RTE：

   • 将CalculateSpeed_Runnable绑定到10ms周期任务。(例如：在Internal Behavior中创建Runnable，绑定到Timing Event（周期10ms）)

2. 端口映射：

   • RPort_WheelPulse → 连接到轮速传感器SWC的Provide端口。

   • PPort_VehicleSpeed → 连接到需要车速的SWC（如仪表盘控制SWC）。

3. 生成RTE代码：

   • 工具（如DaVinci Configurator）会自动生成Rte_VehicleSpeedCalculator.h/c，实现通信API（如Rte_Read_XX、Rte_Write_XX）。

4. 与BSW的集成

• MCAL配置（若需要直接读取硬件脉冲）：

  • 配置定时器模块（如GPT）捕获轮速传感器脉冲。

  • 在BSW层实现脉冲计数服务（如通过Dio_ReadChannel读取脉冲信号）。

• 通信配置（若车速需通过CAN发送）：

  • 配置COM模块的PDU（Protocol Data Unit）和信号组，将VehicleSpeed信号映射到CAN帧。

5. 仿真与测试

1. 静态验证：

   • 检查SWC接口是否与系统架构一致（如端口方向、数据类型）。

2. 动态测试：

   • 在仿真环境（如CANoe）中注入脉冲信号，验证车速计算结果。

   • 示例测试用例：

     • 输入脉冲数100 → 预期车速36 km/h。

     • 输入脉冲数0 → 预期车速0 km/h。

6.工具操作示例（以Vector DaVinci为例）

1. 创建SWC：

   • 在DaVinci Developer中右键SW Components → Create Atomic SWC。

2. 添加端口：

   • 拖拽Sender-Receiver Interface到SWC，定义方向（Provide/Require）。

3. 配置Runnable：

   • 在Internal Behavior中创建Runnable，绑定到Timing Event（周期10ms）。

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