用罗技F710控制quadruped robot的步态模式的转换

最新推荐文章于 2024-08-12 08:48:53 发布

一个懵懂研一学生

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文章标签： c++

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版权

用ros的话题形式,通过话发布一个话题,发布游戏手柄的控制命令.

句柄一个订阅者来订阅来自JOY的按键信息:

ros::Subscriber gamepadDataSub;//创建订阅者句柄,订阅来自joy的按键信息

句柄一个发布者,发布一个话题,用来发布经过处理过后的按键信息:

ros::Publisher cmdVelPub, cmdPosePub;// 速度 位置(模式)

处理从joy订阅的按键信息:

void SubGamepadData(const sensor_msgs::Joy& msg) {  // 来自joy的按键信息
  geometry_msgs::Twist cmdVel, cmdPose;  // 实例化两个Twist类  分别是速度指令和位置(模式)指令
  cmdVel.linear.x = msg.axes[1];         // 摇杆的信息
  cmdVel.linear.y = msg.axes[0];
  cmdVel.angular.x = -msg.axes[3];
  cmdVel.angular.y = msg.axes[4];
  cmdVelPub.publish(cmdVel);
 
  if (msg.buttons[3] > 0.1) {  // Y    // 按键信息
    cmdPose.angular.x = 1;
  } else if (msg.buttons[0] > 0.1) {  // A
    cmdPose.angular.x = -1;
  } else {
    cmdPose.angular.x = 0;
  }
  if (msg.buttons[1] > 0.1) {  // B
    cmdPose.angular.y = 1;
  } else if (msg.buttons[2] > 0.1) {  // A
    cmdPose.angular.y = -1;
  } else {
    cmdPose.angular.y = 0;
  }
cmdPosePub.publish(cmdPose);

主函数:

int main(int argc, char** argv) {
  ROS_INFO("start quadruped_ctrl node");

  ros::init(argc, argv, "gamepad_ctrl"); //  初始化节点
  ros::NodeHandle n;                     // 句柄
  ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,
                                 ros::console::levels::Info);
  gamepadDataSub = n.subscribe("/joy", 10, &SubGamepadData);   // 订阅来自joy的话题
  cmdVelPub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10); // 发布速度指令
  cmdPosePub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_pose", 10); // 发布位置指令

  ros::spin(); // 当收joy发布的话题,执行  SubGamepadData
  return 0;
}

简单的一个个人学习笔记.

如有不对请指正,侵删.