4.创建工作空间

1. 创建工作空间

1.1. 创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

1.2. 编译代码

catkin_make

1.3. 生存install安装空间

catkin_make install

1.4. 完成空间构建

2. 创建功能包

2.1. 在src目录下面创建功能包

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

2.2. 编译功能包

catkin_make

2.3. 设置环境变量

source devel/setup.bash

2.4. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH