【控制工程】自动控制原理和系统建模

一.自动控制原理

1.根轨迹之“根”的作用
(1)定义:

所谓根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。

一般来说，这一参数选作开环系统的增益K，而在无零极点对消时，闭环系统特征方程的根就是闭环传递函数的极点。

根轨迹是一个复数方程，所以可以分解为以下这两个方程:

 

 
2.根轨迹的手绘技巧

在手绘根轨迹之前，一定要明白根轨迹研究的内容。

根轨迹绘制规则:

 

 

 采用MATLAB绘制

 

二.动态系统的建模与分析

1.频率响应和滤波器

一般设计滤波器要考虑幅频特性和相频特性。幅频特性比如低通、高通、带通、带阻等，表示某个频率的增强或衰减；相频响应影响该频率输入信号与输出信号的相位差，一般来说相频响应（通带内）为线性最理想。

当输入信号的频率大于截止频率时，该信号的幅值就会被快速衰减，这也就是低通滤波器的意义。

 

 或者也可以这样理解：