把手眼标定结果（x,y,z,qx,qy,qz,qw）转换为变换矩阵 python代码实现

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
import transformations as tf

# 手眼标定结果（示例数据）
x, y, z = 1.5, 2.0, 3.0
qx, qy, qz, qw = 0.7071, 0.0, 0.0, 0.7071

# 将四元数转换为旋转矩阵
rot_matrix = R.from_quat([qx, qy, qz, qw]).as_matrix()

# 构造变换矩阵
transform_matrix = np.eye(4)
transform_matrix[:3, :3] = rot_matrix
transform_matrix[:3, 3] = [x, y, z]

# 打印结果
print(transform_matrix)
 

其中，R.from_quat()函数将四元数转换为旋转矩阵，np.eye(4)函数创建一个4x4单位矩阵作为初始变换矩阵，transform_matrix[:3, :3]用旋转矩阵替换掉初始变换矩阵的前三行前三列，transform_matrix[:3, 3]用平移向量替换掉初始变换矩阵的前三行最后一列。