ros2--接口

什么是接口

这里的接口不是编程语言中的函数接口。而是应该理解为在ros2中进行数据通信的接口；这些接口在ros2中使用时必须有统一的标准，就像USB接口一样有着统一的通信协议。所以这里的接口更好的理解是：ros2数据通信的统一接口。

我们创建话题的时候，需要指定话题的类型，创建服务的时候也需要指定客户端和服务端服务的类型，不管是话题还是服务，这些类型都是结构体。

而这些通信的对象，不管是发起端还是接收端，都要指定数据通信的接口类型，而且只有发起端和接收端的接口类型一致，才能进行正常的数据通信。

接口的作用

指定数据通信两端使用的统一协议(统一数据格式--本质上就是统一结构体类型)。

通信的两端接口的类型不一样，但是接口中的数据一样，能通信吗？

1，如果是可以通信的，那么当一端有两个service所有接收的数据都一样，但是接口类型不一样时，当接收到同一个client请求时，应该由哪个service处理？

经过实际项目测试，通信的两端必须接口的类型(包括命名空间)必须一致，否则无法通信；

eg:

/robot_driver/srv/connect_robot和/example/srv/connect_robot两个接口，即使数据一模一样，也是无法通信的。

ros2的四种通信方式和3中接口

链接

ros2原生的接口

查看ros2中所有接口

ros2 interface list

包括ros2原生的，以及后续添加的。

查看某个接口的定义

ros2 interface show 接口的完整路径(功能包/目录/接口名)

接口文件定义

msg,srv,action文件中都可以定义哪些类型的变量？

小鱼教程

1，9个基础数据类型；

2，自定义类型；

定义数组类型

静态数组

只需要在类型的后面加上[ ]就是定义数组；

float64 j[12]

构建之后生成的数组是std::array类型。

// field types and members

using _j_type =

std::array<double, 12>;

_j_type j;

动态数组

不指定数组的大小就是定义动态数组；

int32[] var

生成：

  using _var_type =
    std::vector<int32_t, typename std::allocator_traits<ContainerAllocator>::template rebind_alloc<int32_t>>;
  _var_type var;

限定大小的数组

int32[<=100] data

构建生成的类型：

  // field types and members
  using _data_type =
    rosidl_runtime_cpp::BoundedVector<int32_t, 100, typename std::allocator_traits<ContainerAllocator>::template rebind_alloc<int32_t>>;
  _data_type data;

BoundedVector---有界vector;

使用的时候单个数值传递给指定下标的数组元素即可；

当然，也可以定义这种长类型的变量，赋值：

 rosidl_runtime_cpp::BoundedVector<int32_t, 100, typename std::allocator_traits<ContainerAllocator>::template rebind_alloc<int32_t>>

多维数组

ros2并不支持定义二维以上的数组，只能通过定义对象，对象中包含数组，再定义对象数组的方式实现多维数组。

int

注意，在接口定义文件中，没有"int"类型，只有int32,int64,int16等这种"int+数字"的格式；

float和double

float32---float

float64--double

int32[<=100] data
float32 float_32_var
float64 float_64_var
float32[3] float_32_array
float64[3] float_64_array
float32[] float_32_vector
float64[] float_64_vector

默认值

int32 size 12
int32 capacity 100

一个功能包中的msg，srv，action可以引用其他功能包的接口的类型来定义参数吗