- 博客(9)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 基于FreeRTOS的STM32外设异步解耦通信机制设计与实现——以UART DMA发送为例
本文以STM32H7的UART DMA通信为例，提出一种基于FreeRTOS的，通过消息队列、二值信号量、互斥量管理，实现高效可靠的外设数据传输。
2025-09-12 18:29:22
507
原创 UR5机械臂正逆运动学分析+Matlab验证
UR5机械臂正逆运动学1. DH参数与坐标系1.1 UR5 Standard DH Parameter(for other model please click here)Kinematicsθi\theta_iθi [rad]aia_iai [m]did_idi [m]αi\alpha_iαi [rad]Joint 1000.089159π/2Joint 20-0.4250000Joint 30-0.3922500Joi
2024-12-28 16:11:55
7501
1
原创 Universal_Robots_ROS2_Driver实现UR机械臂仿真控制(4)-MoveIt2 Servo
MoveIt2 Servo 是 MoveIt2 框架中的一个组件，专用于实时机器人臂控制。：通过 MoveIt2 提供的运动学和碰撞检测功能，自动约束运动，避免非法或危险的轨迹。：可以接受用户输入的关节速度或笛卡尔空间速度（即末端执行器的速度）。：提供低延迟的控制输入到执行输出，适合对实时性要求高的任务。：使用机器人模型进行运动学求解;：通过关节空间或笛卡尔空间的速度指令输入给 Servo。：将处理后的关节速度命令发送到机器人控制器进行运动。虚拟现实 (VR) 控制。实时控制机器人臂的运动。
2024-12-17 17:59:31
1413
原创 串口协议的三层结构(物理层、数据链路层、应用层)
UART）是一种通用的异步串行通信接口，用于串口通信，是嵌入式系统中非常常见的硬件模块。UART 是一种点对点通信协议，广泛用于嵌入式系统、计算机、传感器、模块等设备之间的数据传输。Modbus RTU是一种广泛应用于工业自动化领域的串行通信协议，尤其用于在设备之间传输数据。Modbus RTU 是Modbus 协议的一种实现方式，特别适用于串行通信（如 RS-232 或 RS-485）中，常用于连接PLC、传感器、执行器和其他设备。Modbus RTU 消息格式字段长度(位)描述地址字段8位。
2024-12-16 17:38:28
1941
原创 Docker(build once, run anywhere)
Docker 解决了的问题。传统方式是直接将程序部署到物理服务器，而。Docker 提供了用户友好的界面，简化了操作，实现了“一次构建，随处运行”（，从而彻底改变了软件部署和分发模式。
2024-12-09 16:05:44
1689
原创 Universal_Robots_ROS2_Driver实现UR机械臂仿真控制(3)-双臂驱动(节点图 ，IP架构，控制系统通信架构，Ethernet与EtherCAT
本系统采用ROS主从机的方式，机器人控制器作为ROS主机，运行ROS的实时节点；由于本ROS驱动包与机器人控制系统深入融合，可实现1khz及以上通信频率的可靠驱动，且数据无二次处理，最大限度的保证期望数据的真实，可以实现高频多轴数据同步。同时ROS实时节点运行于机器人控制器中采用内存通信，非实时节点运行于PC机中，即提高了ROS的通信实时性，又降低了PC机的实时性要求。另外借助通用机器人控制器的多机、多构型控制能力，在不改变ROS驱动及使用方式的情况下，可快速实现不同构型、不同数量机器人的控制。
2024-12-09 16:01:13
1993
1
原创 Universal_Robots_ROS2_Driver实现UR机械臂仿真控制(2)
本示例中主要通过c++接口(move_group_interface)实现自定义节点与move_group node的通信，完成目标位姿的发放。user_driver作为用户的自定义功能包，实际上是基于UR官方提供的Universal_Robots_ROS2_Driver中的ur_robot_driver驱动，其中更多的是增加了自定义的一些配置，但驱动部分还是使用ur_robot_driver。两种控制器，其中 moveit_controllers 是虚拟控制器，并不具备实际的控制能力，其主要作用是。
2024-11-14 20:15:25
2121
1
原创 Universal_Robots_ROS2_Driver实现UR机械臂仿真控制(1)
UR_sim是由UR官方提供的一种代替真实UR机械臂的离线仿真器
2024-10-25 17:12:43
5017
3
通过自定义ur-dirver、Moveit2以及自定义节点实现UR机械臂指定坐标运动控制
2024-11-14
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人