m0_58502269的博客

XML（可扩展标记语言）是一种用于存储和传输数据的标记语言，其结构清晰、易于人类阅读和机器解析，常被用作配置文件格式。存储程序运行所需的参数（如机器人关节限位、运动速度阈值等）定义系统的配置信息（如节点通信方式、模块启动顺序）保存结构化数据（如预设的运动路径点、坐标系定义）例如，一个简单的机器人关节配置 XML 可能长这样：</joint>3.EKI 协议，一种 KUKA 机器人常用的以太网通信协议4.智能指针是 C++11 引入的智能指针，用于自动管理动态内存，避免内存泄漏。5.

Rviz与Gazebo通过ROS实现机械臂联动控制：MoveIt!规划运动轨迹后，通过ROS话题/服务将目标关节角度传输至Gazebo控制器插件，驱动仿真环境中的机械臂运动。同时Gazebo将实际关节状态反馈给ROS系统，Rviz据此更新显示。整个过程中，joint_state_publisher节点发布目标位置，控制器插件负责物理仿真，ROS作为通信枢纽实现两者协同工作。这种架构实现了运动规划、仿真执行与可视化监控的解耦与联动。

机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一款基于开源协议的、针对 机器人进行开发的、灵活可扩展的的软件平台，整合多种软件功能包和开发工具，提 供机器人操作系统所需的通用功能，包括底层驱动、通信中间件、传感器处理和控制 等，适用于机器人开发和研究。Rviz 是ROS机器人平台中的三维可视化工具，通过图形化的方式展示机械臂的 位置、运动状态、周围环境和传感器信息等，并且可以向机械臂发布控制信息，实现 机械臂的实时监测和控制；OS 层：即操作系统层，是ROS的底层基础；

ROS里的虚拟机械臂可以实现和真实机械臂的位置同步，真实机械臂如何动，ROS里的虚拟机械臂就如何动。

用于创建和配置 MoveIt 的规划上下文 ，加载机器人的 URDF 模型、SRDF（传感器机器人描述格式）文件等，设置与运动规划相关的基本参数和环境信息，为后续的运动规划操作提供基础的配置和数据支持。负责轨迹执行相关的配置和启动 ，接收 MoveIt 生成的运动规划轨迹，将其转换为机械臂可执行的指令，控制机械臂按照规划好的轨迹运动，并监控轨迹执行过程中的状态，如是否到达目标位置、是否发生错误等。配置这些控制器的参数，使其能够根据接收到的指令对机械臂的关节进行控制，实现期望的运动。

服务器通过网络接收客户端的指令，根据指令执行机械臂的运动规划和执行，并将机械臂的关节角度信息反馈给客户端。sockettool发送目标指令驱动ROS中虚拟机械臂到达目标位置并返回当前关节角度以及从当前目标点到达目标位置的路径序列点。（这段代码是一个基于 ROS（机器人操作系统）和 MoveIt 的运动规划服务器，使用了。1.CMakeList.txt 和package.xml配置要配置对了。（1）打开SocketTool，选择TCP Client。（2）设置IP192.168.54.89，端口60000。

2.设置环境变量（或者在主目录下快捷键ctr+h找到隐藏文件夹.bashrc）更换网络导致IP变化启动不了roscore。滑到最后一行发现IP不符合当前IP。4.重新启动ros,运行小乌龟成功。3.修改IP为当前IP并保存。

两台电脑，一台物理机上安装ubantu20.04，另一台虚拟机上安装ubantu20.04，我想让第一台电脑控制第二台电脑的ROS小乌龟进行移动（验证节点通讯）按下键盘方向键（聚焦终端窗口），观察虚拟机（被控端）乌龟是否移动。虚拟机网络模式设置为桥接网卡，名称为有WIFI的那个。虚拟机IP：192.168.127.125。物理机IP：192.168.127.89。虚拟机上启动turtlesim节点。物理机（主控端）启动键盘控制节点。确认两台电脑IP地址，终端输入。1.确保两台电脑在同一网络。

IP地址的查看方法是，到HoloLens设备里，依次点击“设置”->“网络和Internet”->“Wi-Fi”，滑动到下面找到适配器属性，打开即可看到IP地址。依次点击“View”->“Mixed Reality Capture”，可以看到“Live Preview”，点开即可实时看到HoloLens2设备里的内容。此外，需确保HoloLens设备里“设置”->“更新和安全”->“面向开发人员”下的“使用开发人员功能”和“设备门户”已打开。1.打开浏览器，在搜索栏输入HoloLens的IP地址。

调节拨杆，使机械臂处于AUTO模式，返回导航器，选定程序，按下启动键，机械臂开始自动循环运动。返回导航器，选定程序，按住使能键并一直按住启动键，机械臂开始循环运动。编写程序，LOOP----END LOOP是循环指令，之间的是循环体。选定某一项目程序模板，新建一个示例程序。打开示教器切换到管理员模式。启动库卡机械臂控制柜。

机器人的控制系统需要基于处理器实现，一般常用的有ARM、x86等架构的处理器，其性能不同，可根据机器人的应用选择。在处理器上，控制系统需要完成机器人的算法处理、关节控制、人机交互等丰富的功能。驱动系统负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号。不同的执行机构所使用的驱动系统也不相同，如直流电机采用较为简单的PWM驱动板。内部传感系统包括常用的里程计。机器人是一个机电一体化的设备，从控制角度来看，机器人系统可以分为四大部分，分别是执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统，如图所示。

6.安装依赖 sudo apt install python3-rosdep sudo apt install python3-rosinstall sudo apt install python3-rosinstall-generator sudo apt install python3-wstool sudo apt install build-essential。1. 更换清华源，加速镜像下载 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

在ubantu系统上ctr+alt+T打开一个终端，输入。出现小乌龟就证明安装成功。再打开另一个终端，输入。

是为了设置必要的环境变量，启用 ROS 功能，并确保工作空间的一致性，从而为启动 MoveIt!（cakin是ros中用于构建和管理软件包的构建系统，执行这两行代码是为了正确配置和构建 ROS 工作空间以及相关的机械臂支持包。包，会将包中的源代码编译成可执行文件和库文件，并将这些文件安装到工作空间的。消极关节就是不用运动的关节，这个机械臂的关节都要运动，因此不用设置。用于连接机械臂和world，关节可以上固定的，也可以是移动的。目录用于存放 ROS 软件包的源代码，目录用于存放构建过程中的中间文件，