MAPF
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首一标准型
我本是高山而非溪流，我欲于群峰之颠俯望平庸的沟壑。
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改进基于冲突的搜索
下层：使用focal_search(f,hc)对单AGV寻径。下层：使用最佳优先搜索，选择f(n)最小的点。两层搜索，上层：使用focal_search(g,hc)对冲突树搜索。两层搜索，上层：使用最佳优先搜索，选择总代价最小的节点。增强的有界次优多智能体寻径求解器。有界次优多智能体寻径求解器。最优多智能体寻径求解器。原创 2022-12-01 10:51:00 · 385 阅读 · 0 评论 -
CBS基于冲突的搜索算法流程和核心
1.conflict based search（CBS）基于冲突的搜索CBS基于冲突的搜索是最优最先进的混合MAPF算法，比较主流且有较好效果。由两层搜索过程组成，底层搜索为每个agent搜索出一条有效路径。 上层搜索负责检查路径冲突，并选择其中代价最小的分支重新进行底层路径搜索，直到上层搜索发现有效路径为止。针对多AGV路径规划，采用基于冲突的搜索算法CBS，将MAPF分为两层去求解，下层采用优化的基于曼哈顿距离的A*算法解决多个单AGV路径规划问题，算法的上层采用约束树结点解决多个 AGV原创 2022-05-10 22:30:46 · 8540 阅读 · 1 评论