STM32平衡车学习经历

stm32平衡车

导向

在之前已经有了一定的stm32的基础，最近参加一个比赛，做一下平衡车，视频参考“天下行走”的讲解视频，up主讲的很细致，思路清晰，推荐

##体会
我再也不会用分立元件去搞了，出错都不知道从哪查起，感觉程序没问题，逻辑很清晰，但是下载到核心板上，oled可以显示，但是电机不工作，觉得是中断没进去，因为在程序里有那个标志灯，进中断的话，会闪烁的，在家里面搞了一下，但没自己写，但这次我是按着视频里面一步一步来的，感觉现在思路很清晰，整个思路框架是：mpu6050检测角度，编码器检测位移（速度），角度用于直立环，编码器用于速度环，对于达到“平衡”的这个目的来说就是最终机械中值（角度）为0，速度为0，这个up主讲了一种合并推导的版本（速度环的输出是直立环的期望输入，串级pid），如果你要搞蓝牙控制小车运动，我觉的可能需要分开，两个公式不能合并了，哎，真的好希望我能够自己独立地完成，现在遇到了点问题，感觉有点难受啊，接着说思路，编码器作为一个输入检测元件，将位移速度的偏差传给电机，电机带动轮子输出，对于机械中值的理解，我觉得就是说小车自然运行的情况下的一个偏角，如果没有负重，小车比较理想的机械中值应该在0°左右，如果说加了一个负重，则需要改一下，机械中值十到二十左右吧，理解过程：就好比你拿了一个负重，机械中值如果还设为0，那么开始运行的那一刻，小车会由于负重往前倾（如果不是很重的话，可能没什么影响），那么一直会存在一个偏差，让小车前进，因为平衡车的原理就是：车往哪倾斜，就往哪运动，如果偏差一直存在则一直运动

问题

1.我觉得我这个核心板有问题，下载进去，掉电之后再上电就不行了。
2.有好转的是，有时候上电下载时，电机能够转，程序没问题，有时候就不行，后来我在网上找的原因可能是：程序跑飞，外设运行速度和核心板的运行速度不一样，需要加延迟

硬件

1.带编码器的TT马达
2.TB6612驱动
3.stm32f103c8t6
4.独立电源
5.mpu6050
6.oled
7.HC-05蓝牙模块

知识点

1.外部中断
2.定时器（输出比较，定时）
3.串口通信