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RSS订阅原创 STM32F407四轴无人机（1）
电流计并不是显示电流大小的传感器，是给飞控供电的模块，接入高压的锂电池，然后输出稳定的电压驱动飞控，Pixhawk4的电流计更是集成了更多功能，可以成为给电调供电的枢纽（相当于分线板），飞控的转接板（把飞控多个引脚引出，有助于飞控减小体积）。框架我选用的330框架，如果选用450框架，需要使用更大电机，更大桨叶，因为我是在学校调节，没有那么大的空间，故用330框架，（330框架我也觉得很大了）如果条件允许大家可以使用碳纤维，因为作者使学生尽量降低成本，所以使用的塑料框架，很便宜。如有错误欢迎大评论交流。
2025-01-21 17:43:28
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原创 STM32入门平衡车
调节方法：将Kd=0，慢慢加Kp，一点点加，当小车在稳态附近时产生较高频率大幅度晃动时，立马断电，以防烧毁电机，然后再慢慢的降低Kp，降低到不晃动或小幅度晃动即可，切记不能着急，慢慢来。速度环需要先对编码器进行采样，切记不可以放在主函数循环中，放在中断里进行采样，将采样的值传入速度环函数，进行低通滤波，（这里的低通滤波非必要，可不进行）低通滤波中的权重a需视情况而定，（推荐大家一个上位机软件Vofa+，可以将滤波前后的波形打出来进行对比），这里使用的时PI，并进行有效限幅，调节方法和直立环一样。
2025-01-17 13:10:39
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空空如也
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