ROS 机器人操作系统入门-教学代码下载编译中遇到的问题（Ubuntu20.04-Noetic）

最新推荐文章于 2025-03-16 21:20:56 发布

m0_57781693

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文章标签：机器人 linux ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_57781693/article/details/145342887

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课程给出的源码和环境是 ros-kinetic 的，我的环境是 Ubuntu20.04 和 Noetic

一开始下载好源码后安装依赖：（将kinetic换成noetic）

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

有报错：robot_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [yocs_cmd_vel_mux]

后来我打开github项目网址，在issue中看到有人问有没有20.04版本的，有人回复他了一个网址：

说是有人做了适配20.04的代码。

我以为是版本的问题，于是打开这个链接，照着README 下载了Academy-for-Beginners 课程教学代码：

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b melodic https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

然后安装依赖：

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

依旧报错：

robot_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [yocs_cmd_vel_mux]

搜了一下有人说是要用该命令安装 yocs-cmd-vel-mux 这个包：

sudo apt install ros-noetic-yocs-cmd-vel-mux

但是我试了一下不行，后来看到有人说Noetic中没有这个包，要去git上下载：

对于ROS Noetic而言，官方仓库中尚未提供ros-noetic-yocs-cmd-vel-mux包，因此，通过Git克隆的方式获取该包并集成至本地工作空间：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git

装好了之后重新安装依赖，结果又出来新的报错，缺少另一个依赖 yocs-msgs，这个也没法命令行直接安装：

于是一顿搜索，在yocs-cmd-vel-mux包官方github下看到有人说，如果要在noetic下使用这个包，还需要装 yocs_msgs 和 ar_track_alvar_msgs 这两个包：

又一顿搜索，找到了这两个包的下载方法：

首先可以试一下你的工作空间是否已经装了这两个包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-yocs-msgs ros-noetic-ar-track-alvar-msgs

没有的话从git下载安装：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git
git clone https://github.com/ros-perception/ar_track_alvar.git

更新一下：

rosdep update

重新安装依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

等待……本以为没什么问题了，结果到最后还是报错了：没有libqt4

这个问题的解决参考该博主的文章：

步骤是：先安装 qt4，再安装 libqt4-dev：

sudo add-apt-repository ppa:rock-core/qt4
sudo apt update
sudo apt install libqt4-dev

漫长的等待

好了——再重新安装依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

终于：

接下来编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

没想到又报错了：

Could not find a package configuration file provided by "boost_signals”

原因是 20.04 版本移除了这个包，在对应文件CMakeLists中注释掉：见上图路径

还有一个：

注释掉：

好了，重新编译：

catkin_make

END