Eigen、Sophus

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已于 2022-02-11 17:48:21 修改

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文章标签：矩阵几何学

于 2022-02-11 17:46:06 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_57449501/article/details/122885754

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本文介绍了如何使用Eigen库进行矩阵运算和解方程，特别关注了旋转矩阵、欧拉角、四元数及不同类型的变换矩阵如Isometry3d和Affine3d。同时，探讨了Sophus库在正交群和欧式群的声明与实现，以及李代数和导数-增量扰动模型在几何变换中的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

                    
                        
                    
                     头文件 #include <Eigen/Core>   //核心部分
#include <Eigen/Dense>  //稠密矩阵的代数运算（逆、特征值）
#include <Eigen/Geometry>   //几何模块（各种旋转/平移）
 
 声明一个矩阵/向量 Eigen::Matrix<float,3,2> matrix_23; //2*3
//动态大小
Eigen::Matrix<double,Dynamic,Dynamic> matrix_dynamic;
//更简单的方式
Eigen::MatrixXd matrix_x;
//实对称矩阵
Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Matrix3d> matrix_33;

//3维向量
Eigen::Vector3d v_3d; 
 
 矩阵的初始化 //零矩阵
Eigen::Matrix::Zero();
//单位矩阵
Matrix3d::Identity();
//输入数据
matrix_23 << 1,2,3</

                