《视觉SLAM十四讲精品总结》2：Eigen和Sophus

一、Eigen

提供了快速的矩阵线性代数运算，矩阵、向量、旋转矩阵、变换矩阵。

Eigen是纯头文件搭建成的库，使用时只需引入Eigen的头文件即可，不需要链接库文件target_link。

#include <Eigen>

CMakeLists.txt需要添加头文件

include_directories("/user/include/eigen3");

1、基本运算

声明部分：

//Eigen只关心三个参数：数据类型，行，列
Matrix<float,2,3> matrix_23；
//向量3*1
Vector3d v_3d;
//矩阵3*3
Matrix3d matrix_33；
matrix_33=Matrix3d::Zero();
matrix_33=Matrix3d::Random();
matrix_33=Matrix3d::Identity();
//矩阵x*x
MatrixXd matrix_x;
//动态矩阵
Matrix<double,Dynamic,Dynamic> matrix_dynamic;

 赋值

matrix_23<<1,2,3,4,5,6;
v_3d<<1,2,3;

 显式转换(将原来float转为doube)

Matrix<double,2,1> result=matrix_23.cast<double>()*v_3d;

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