ubuntu18.04+python3+pycharm+pcl1.8实现点云的保存和读取

最新推荐文章于 2024-06-11 17:22:57 发布

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#python #opencv #ubuntu

本文详细介绍如何在Ubuntu 18.04环境下利用Python、PyCharm及PCL 1.8进行点云的获取、保存及读取。通过Realsense D415相机获取深度图并转化为点云，最终保存为PCD文件。此外，还介绍了点云的可视化方法。

ubuntu18.04+python3+pycharm+pcl1.8实现点云的保存和读取
从开始学习opencv时，就一直用python，现在在学习3D视觉，pointcloud是个难啃的骨头，pcl库的一些函数用法大部分都是C++，深度转点云。点云图的保存和读取，大部分教程都是C，python很少，这里我来分享python-pcl的一些函数的参数使用，后续会更新python版本的pcl库的一些使用，点云滤波器、过滤器、3D测量、3D的物体分割与识别等

1.点云图的获取
首先要使用realsense D415获取点云图，需要安装PCL,realsense等工具库，安装说明见我上一个博客，这里直接给代码了，大概流程是：

启动相机获取彩色图，深度图，着色深度图，
深度图转为点云图，这里把深度的一些信息写入到txt文件中
然后读取txt文件，使用pcl.save()保存为PCD点云文件

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import pcl
from pcl import pcl_visualization


def get_image():
    # Configure depth and color streams
    pipeline = rs.pipeline()
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
    config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
    # Start streaming
    pipeline.start(config)
    #获取图像，realsense刚启动的时候图像会有一些失真，我们保存第100帧图片。
    for i in range(100):
        data = pipeline.wait_for_frames()
        depth = data.get_depth_frame()
        color = data.get_color_frame()
    #获取内参
    dprofile = depth.get_profile()
    cprofile = color.get_profile()
    cvsprofile = rs.video_stream_profile(cprofile)
    dvsprofile = rs.video_stream_profile(dprofile)
 
    color_intrin=cvsprofile.get_intrinsics()
    print(color_intrin)
    depth_intrin=dvsprofile.get_intrinsics()
    print(color_intrin)
    extrin = dprofile.get_extrinsics_to(cprofile)
    print(extrin)
 
    depth_image = np.asanyarray(depth.get_data())
    color_image = np.asanyarray(color.get_data())
 
    # Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)
    depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)<