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RSS订阅原创 [6.8210 欠驱动机器人学]1.Robot dynamics and model-based control
学习mit欠驱动机器人学第一节课的笔记，主要介绍一些基础概念
2024-10-11 09:46:11
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原创 弹簧悬吊子系统模型推导
弹簧悬吊子系统模型推导弹簧悬吊系统是一种在刚性轻绳末端串联弹簧的悬吊系统。现有的文献大多考虑不含弹簧的悬吊系统（吊车等），少数考虑弹簧悬吊的文献模型建立则不够清晰，因此，有必要自己从基本定理建立一个弹簧悬吊系统，用于后续的仿真实验。已有的悬吊系统大多采用Lagrange建模方法，该方法不考虑系统内部的约束力，而是直接从能量角度出发建立模型。可见，在悬吊系统中使用该方法建模优于使用牛顿法。本文同样使用Lagrange方法建立了弹簧悬吊子系统的模型。坐标系和符号定义xox_oxo、yoy_oyo：吊
2024-10-10 21:21:59
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原创 [Siciliano Robotics]2.8.2 Denavit-Hartenburg convention
Denavit–Hartenberg Convention被设计用于针对开环机械臂中的direct kinematics equation计算问题，其目的是寻求一种适用于dke递归表示的表征两个consecutive manipulator间的相对位姿关系。本文主要简要介绍教材中的DH convention建立坐标系和提取相关参数的方法。
2024-08-09 18:49:59
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原创 旧版本matlab打开新版本simulink文件方法
工作中有时候需要借鉴别人的工作，而matlab版本一般因个人习惯而异，很难有统一标准。matlab软件默认设置为，高版本的slx文件不可以被低版本的matlab打开。matlab对话框给出的方法是用高版本导出低版本的文件，本文给出一种不需要借助高版本的方法。
2024-06-10 14:06:02
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空空如也
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