ROS机器人开发实践9.5.4+cartographer+18.04+melodic调试遇到的问题及解决

引用：古月居第9章roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch出错解决_古月ros第九章错 误-优快云博客

问题

Check failed: status == 0 (2 vs. 0) [string “include “map_builder.lua”…”]:36: attempt to index global ‘SPARSE_POSE_GRAPH’ (a nil value)

 解决方法

问题在于古月居老版本的cartographer中的SPARSE_POSE_GRAPH在新版中更名为POSE_GRAPH了,但是将rplidar.lua中的SPARSE_POSE_GRAPH改为POSE_GRAPH后,再编译一下,再roslaunch会出现一大堆错。如下：

[FATAL] [1581501462.632631258]: F0212 17:57:42.000000 27262 lua_parameter_dictionary.cc:399] Check failed: HasKey(key) Key 'use_nav_sat' not in dictionary:
{
lookup_transform_timeout