Kinematic Bicycle Model

最新推荐文章于 2024-03-19 17:05:24 发布

CQUT-115

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分类专栏：笔记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_46143400/article/details/115761097

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本文介绍了动力学自行车模型，探讨其在车辆运动学中的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Kinematic Bicycle Model

在这里插入图片描述

import math

dt = 0.1  # 单位：s
L = 2.9  #单位：m
Lr = 1.4  # 单位：m


class State:

    def __init__(self, x=Lr, y=0.0, yaw=0.0, v=0.0, beta=0.0):
        self.x = x
        self.y = y
        self.yaw = yaw
        self.v = v
        self.beta = beta


def update(state, a, delta):

    st