野火多功能调试助手】 -野火PID调试助手通讯协议

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LONG_R3acc

电梯直达 1#  发表于 2020-6-30 21:14:32 | 只看该作者  ] 本帖最后由 LONG_R3acc 于 2020-6-30 21:16 编辑 [/i] [md]野火多功能调试助手用户手册 ========================== ——PID调试助手 修订历史 日期 版本 更新内容 2020/6/30 0.0.1 - 指令格式详解 指令包格式 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes … … … … … … 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 参数1 … 参数2 校验和 内容 0x59485A53 xxxx xxxx xxxx xxxx … xxxx xxxx 所有多字节的低字节在前 包头固定为四字节的0x59485A53； 通道地址1到5对应软件上的CH1到CH5，CH1为0x01，CH2为0x02； 包长度为从包头到校验的所有数据长度。 指令为相应的功能码。 参数为指令需要参数时加入。 校验为校验和方式——8位。 指令详解 指令汇总   下位机——>上位机：   指令 参数 功能 0x01 1个，目标值，int类型 设置上位机通道的目标值 0x02 1个，实际值，int类型 设置上位机通道实际值 0x03 3个，P、I、D，float类型 设置上位机PID值 0x04 无 设置上位机启动指令（同步上位机的按钮状态） 0x05 无 设置上位机停止指令（同步上位机的按钮状态） 0x06 1个，目标值，unsigned int类型 设置上位机周期   上位机——>下位机：   指令 参数 功能 0x10 3个，P、I、D，float类型 设置下位机的PID值 0x11 1个，目标值，int类型 设置下位机的目标值 0x12 无 启动指令 0x13 无 停止指令 0x14 无 复位指令 0x15 1个，目标值，unsigned int类型 设置下位机周期 设置上位机通道的目标值 功能说明：设置上位机对应通道的目标值。 输入参数：目标值，int类型的数据。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 4bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 目标值 校验和 内容 　0x59485A53 xxxx 0x0F 0x01 　xxxx 　xxxx 目标值： 设置上位机的目标值（int类型数据） 发送通道的实际值 功能说明：发送实际值给上位机。 输入参数：实际值，int类型的数据。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 4 bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 实际值 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0F 0x02 xxxx xxxx 实际值： 设置上位机的实际值（int类型数据） 发送PID参数给上位机 功能说明：下位机发送P、I、D参数给上位机。 输入参数：P、I、D参数，三个float类型的数据。 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 4bytes 4bytes 4bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 P参数 I参数 D参数 校验和 内容 0x59485A53　 xxxx 0x17　 0x03 xxxx xxxx xxxx xxxx P 参数: 下位机要发送的P参数（float类型数据） I 参数: 下位机要发送的I参数（float类型数据） D 参数: 下位机要发送的D参数（float类型数据） 下位机同步启动按钮指令 功能说明：下位机发送同步启动按钮状态指令给上位机。 输入参数：无。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0000000F 0x04 xxxx 下位机同步停止按钮指令 功能说明：下位机发送同步停止按钮状态指令给上位机。 输入参数：无。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0000000F 0x05 xxxx 下位机发送周期值 功能说明：下位机发送周期给上位机。 输入参数：周期，正整数类型的数据。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 4 bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 周期 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0F 0x06 xxxx xxxx 周期: 下位机需要设置的周期值（正整数类型数据：unsigned int） 上位机发送PID参数 功能说明：上位机发送P、I、D参数给下位机。 输入参数：P、I、D参数，三个float类型的数据。 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 4bytes 4bytes 4bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 P参数 I参数 D参数 校验和 内容 0x59485A53　 xxxx 0x17　 0x10 xxxx xxxx xxxx xxxx P 参数: 上位机要发送的P参数（float类型数据） I 参数: 上位机要发送的I参数（float类型数据） D 参数: 上位机要发送的D参数（float类型数据） 上位机发送目标值 功能说明：上位机发送目标值给下位机。 输入参数：目标值，int类型的数据。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 4 bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 目标值 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0F 0x11 xxxx xxxx 目标值： 上位机发送给下位机的目标值（int类型数据） 上位机发送启动指令 功能说明：上位机发送启动指令给下位机。 输入参数：无。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0000000F 0x12 xxxx 上位机发送停止指令 功能说明：上位机发送停止指令给下位机。 输入参数：无。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0000000F 0x13 xxxx 上位机发送复位指令 功能说明：上位机发送停止指令给下位机。 输入参数：无。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0000000F 0x14 xxxx 上位机发送周期 功能说明：上位机发送周期给下位机。 输入参数：周期，正整数类型的数据。 指令包格式： 字节数 4bytes 1bytes 4bytes 1bytes 4 bytes 1 bytes 名称 包头 通道地址 包长度 指令 周期 校验和 内容 0x59485A53 xxxx 0x0F 0x15 xxxx xxxx 野火大学堂——（敲黑板）这是重点，要考的