lzy6041的博客

【代码】采用ros同步机制 message::filter将自定义消息在类中的实现时间同步。

gps

1.安装srv_tools工具git clone https://github.com/srv/srv_tools.git将其作为功能包放到ros工作空间下编译即可。2.使用示例rosrun bag_tools change_frame_id.py -t /blrobot/drivers/lidar_front/velodyne_points -f /laser -i 2021-08-17-11-00-18.bag -o new.bag解释：rosrun bag_tools change_fram

void AutoGetLine::TransScanToPoints(const sensor_msgs::LaserScan& scan_in,std::vector<Eigen::Vector3d>& Points){ size_t pts_num=scan_in.ranges.size(); Eigen::ArrayXXd ranges_d(pts_num,2);//pt_num行，2列 Eigen::ArrayXXd output_xy(pts

一般来说，gmapping是一种增量式的建图方法，一般用于小场景的地图构建，而大场景的地图构建方法一般选择基于图优化的方法，代表有cartographer，通过开源的算法得到地图后，但是对于移动机器人在大场景下的定位有一个问题：启动定位，一次性加载地图并完成代价计算相当耗时，这时就需要作地图分割，根据里程计推算或者GPS的定位完成分块加载地图。1.将.pgm地图转为.png格式这里用了Ubuntu下的KolourPaint软件进行转换，理想的方式还是需要自己用代码实现。这里先展示一下由.pgm转换后的.

1.安装驱动sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne结果：lzy@lzy-Lenovo-ideapad-Y700-17ISK:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne[sudo] password for lzy:Reading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneTh

在开发的过程中，通常会遇到坐标转换的问题，比如从传感器坐标系src，到车体坐标系ref。通常可以分为3步：第一步：监听TFbool getTF(const ros::Time&query_time,const std::string& ref,const std::string& src,tf::StampedTransform& transform){ try { tf::TransformListener* tf_=new t

对于低速的无人驾驶感知系统来说，我们要想办法去描述感知区域，这里提出一种栅格化的表示方法。这里我们要求以激光雷达为中心，感知半径30m内的区域。这里用60*60的二维数组来表示该区域。const float STD_MAX = std::numeric_limits<float>::max();float min_z[60][60];//60*60 //初始化 f...

利用GPS发布里程计信息“/nmea_sentence&quot;为从GPS接收string Sentence的topic核心代码：//function:输入gps的“/nmea_sentence&quot;，经过此函数，转为x,y,yaw通过里程计”/mbot/odometry“发布出去#include&amp;lt;iostream&amp;gt;#include&amp;lt;ros/ros.h&amp;gt;#include&a