lzy6041的博客

１．滤波器控制块 /*滑动平均滤波器——结构体*/ typedef struct SlipAveFilter { u16 len; /*窗口宽度*/ u16 index; /*索引*/ u16 has; /*已有的数据个数*/ char isfull; /*数组数据是否已满*/ float *data; /*滤波器数组*/ float sum; /*求和*/ float res; /*滤波结果*/ } SAFiter_t; ２．通过创建函数来创建一个滤

该节主要是通过前期对理论的学习，利用高斯牛顿的方法进行POSE_GRAPH的优化。 1）需要实现Jacobian矩阵和误差项的计算。 2）需要构建线性系统。 首先我们看主函数main.cpp #include <gaussian_newton.h> #include <readfile.h> #include <ros/ros.h> #include <...