lzy6041的博客

１．滤波器控制块/*滑动平均滤波器——结构体*/typedef struct SlipAveFilter{ u16 len; /*窗口宽度*/ u16 index; /*索引*/ u16 has; /*已有的数据个数*/ char isfull; /*数组数据是否已满*/ float *data; /*滤波器数组*/ float sum; /*求和*/ float res; /*滤波结果*/ } SAFiter_t;２．通过创建函数来创建一个滤

１．配置文件　parameters.txtfixed=worldbase=baseodometry=odometry# Apply a voxel grid filter on incoming point clouds.grid_filter=1# Resolution of voxel grid filter.grid_res=0.2# Apply a random downsample filter on incoming point clouds.random_filter=

在激光点云的采集过程中，因为设备和环境因素的影响，会出现一些噪点信息，例如点云数据中存在不合常理的坐标值；同时由于采集设备的有效距离的影响，对于距离较远的目标其反射的激光点云数据呈现过度离散的状态，不具备识别的可能，因此本文从目标对象本身的三维空间大小出发，通过统计方法对激光点云数据做一些过滤处理操作，过滤噪点和距离过远的点。PCL官网代码是对随机产生的5个数据按设置参数进行滤波，代码如下：#include <iostream>#include <ctime>#include

本篇主讲在用VS2012成功配置PCL1.7.2环境后，对table_scene点云进行离群点移除并可视化显示。首先参照《PCL点云库学习教程》使用Statistical OutlierRemove滤波器移除离群点程序，代码详见如下：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/statistical_outlie

1.软件准备与安装ps：所有的安装包与工程化均在百度网盘中，如需开发，可以在工程化实例上进行1.1 必备软件（1）QTqt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.7.0.exeqt-vs-addin-1.2.5.exe（2）VS2013Visual Studio 2013.rar（3）PCL 1.8.0（4）QVTK插件QVTKWidget...

在做人车聚类识别课题的时候，选择基于VFH特征聚类识别来解决，首先想到的是读懂官网代码，然后成功地去编译，但是网上关于在Windows10(64)+PCL1.8.0+VS2013环境下的成功案例基本上没有，所以直接在该环境下编译该程序还是有些困难，但是从道理上讲是可行的，于是我便下载了HDF5 1.8.20作为一种新的数据结构，在VS下做了以下配置：（1）调试——环境中必须添加HDF51.8....

目标：以PCL中集成的欧式聚类为例，通过触发主界面的“segmentation”->“EuclideanClustering”然后调用出参数设置界面，最终将结果可视化到显示窗口中。具体步骤如下：1.新建.ui：右击“Form Files”->“添加”->“类”->“Qt5GuiClass”。class name命名为qeuclideancluster,然后就会生成相应的.ui,.h,.cpp文件。2.构建ui界面及对象名称修改我这里设置了这样一个简单的参数设定界面3.设

#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/surface/gp3.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>intmain (int ar

本算法在autoware中有相应的实现，这里对相应的代码作相应的的注释void VoxelGridBasedEuclideanClusterNodelet::pointcloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr & input_msg){ // ros2pcl pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr raw_pointcloud_ptr(new pcl::PointCloud<

经过上面一系列的预处理之后，就可以按照前两章的内容进行分割，聚类了，至此就完成了单帧点云处理的pipeline。下面说说如何进行点云数据流的处理。pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));ProcessPointClouds<pc...

本节是继《点云库PCL学习——QT5.7.0+VS2013+PCL1.8.0环境》章节的应用，将一步步搭建环境实现直通滤波的功能。最终实现的简单界面如下：1.在QT的ui界面拉入相应的控件为了全面实现直通滤波，我拉入了以下控件：1）现在以"RadioButton"控件为例，如果我要改变对象名称。可以在相应控件，右击，写入相应的标签即可。2）"pushbutton"控件与其它控件有所区...

示例1：no override found for ‘vtkRenderWindow’解决：在第一次使用vtk的头文件最前添加#include<vtkAutoInit.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);示例2：编译PCL官网Normals based Seg...

直接上代码： pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr add_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointX...

从最开始对该模块的一无所知到成功编译出kd-tree,从中悟出了很多。在(1)环境搭建成功，编译无错误后，调试运行但是提示我至少需要提供两个参数。对此不理解，然后对主函数参数进行了理解，随后启动DOS命令行启动程序。通过上述命令行运行，在下列目录下生成以下文件：以上便是文件路径的访问方法，接下来将利用上述生成文件做近邻搜索的代码测试。附代码：//#include &...