感应开关盖垃圾桶项目实现.md

最新推荐文章于 2024-10-31 10:20:07 发布
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文章标签： 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lzh201864031/article/details/130345685
版权

1.项目接线

接线示意图和实物图

示意图和接线说明：

  • 舵机控制口P1.1（定时器0中断）；
  • 超声波Trig接P1.5 ,Echo接P1.4 ；
  • 蜂鸣器接P2.0 口;
  • 震动传感器接P3.2 口（外部中断0）。
image-20230424154750278

实物图（未封装）：

image-20230424155200026

信号传输路线

路线1： 单片机P1^5引脚 ——> 超声波模块Trig引脚 ——> 超声波模块Echo引脚 ——> 单片机P1^4引脚 ——> 单片机P1^1引脚 ——> SG90舵机PWM引线

路线2：振动信号 ——> 振动传感器DO引脚 ——> 单片机P3^2引脚 ——> 单片机P1^1引脚 ——> SG90舵机PWM引线

路线3：单片机P2^0引脚 ——> 蜂鸣器I/O引脚

2.项目实现流程

基本控制逻辑

  1. 业务需求：
  • 功能1：检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随蜂鸣器滴一声，2秒后关盖
  • 功能2：发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随蜂鸣器滴一声，2秒后关盖
  • 功能3：按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随蜂鸣器滴一声，2秒后关盖
  1. 控制逻辑： 可以看出本项目包含两三种模式。
  • 超声波感应工作模式（配合舵机）
    • 舵机用定时器0
    • 超声波用定时器1
  • 查询的方式添加按键控制（配合舵机）
  • 查询的方式添加震动控制（配合舵机）
    • 使用外部中断0配合震动控制

模式1（超声波控制舵机）——定时器中断

​ 首先对初始化定时器这部分代码进行整合：我们让超声波用定时器1，让舵机用定时器0。根据定时器编程的思路，针对之前的代码修改以下东西，更改完后测试代码：

  1. TMOD寄存器配置定时器0和1的工作模式为16位：回顾51芯片手册第7.1.1小节

    image-20230423131507959

    • 定时器0：

      • 让TMOD寄存器的高4位不变，低4位全部“置0”：TMOD &= 0XF0;
      • 让TMOD寄存器的高4位不变，第0位“置1”：TMOD |= 0X01;

    • 定时器1：

      • 让TMOD寄存器的低4位不变，高4位全部“置0”：TMOD &= 0X0F;
      • 让TMOD寄存器的低4位不变，第4位“置1”：TMOD |= 0X10;

  2. 配置定时器0和1的起始数数位置：回顾51芯片手册第7.1.1小节

    image-20230423132914210

    • 定时器0：舵机定一个0.5ms出来

      • TL0 = 0X33;
      • TH0 = 0XFE;

    • 定时器1：超声波从0开始数数

      • TL1 = 0;
      • TH1 = 0;

  3. TCON寄存器配置定时器0和1的溢出标志位清零：

    image-20230418230456964
    • 定时器0：TF0 = 0;
    • 定时器1：TF1 = 0;

  4. IE寄存器配置定时器0和1开启中断：回顾51芯片手册第6.2小节

    image-20230420220024273
    • 定时器0：舵机需要定时器中断来软件模拟PWM
      • EA = 1;
      • ET0 = 1;
    • 定时器1：超声波不需要定时器中断，数数就行了

  5. TCON寄存器配置定时器0和1开始数数：

    image-20230418230722881
    • 定时器0：TR0 = 1;
    • 定时器1：TR1 = 1;

​ 对超声波和舵机测试后的代码进行整合，经过学习，我整理出如下代码（用到的硬件是超声波传感器和舵机），接下来我们对如下代码进行优化，二次开发即可：

  1. 思路：

    全局变量：
    sfr指令直接找到AUXR寄存器: sfr AUXR = 0X8E;    //因为AUXR没有在reg52.h中声明
    sbit指令找到P1这个I/O口组的第5位，用作输出口，传递tirg信号给超声波传感器:
        sbit ultrasonicTrig = P1^5;
    sbit指令找到P1这个I/O口组的第4位，用作输入口，从超声波传感器接收echo信号:
        sbit ultrasonicEcho = P1^4;
    sbit指令找到与D5这个led对应的引脚: sbit ledD5 = P3^7;
    sbit指令找到与D6这个led对应的引脚: sbit ledD6 = P3^6;
    sbit指令找到P1这个I/O口组的第1位，用作输出口，传递PWM信号给舵机: sbit sg90_servo = P1^1;
    //sg90_servo的传递路线是：API6 ———> 定时器0中断(中断1)
    定义一个在定时器0的中断服务程序中用于计数的全局变量cnt: int cnt = 0;
    定义一个代表舵机角度的全局变量servoAngle: int servoAngle;   
    //servoAngle的值需要根据舵机的参数确定，传递路线为：API6 ——> 定时器0中断(中断1)

    1. 调用API1. 初始化定时器1，用于超声波传感器计时
2. 调用API5. 初始化定时器0，用于舵机绘制PWM波形图
3. 调用API6. 初始化舵机到0度转动位置，让垃圾桶处于关盖状态
4. while死循环，不断用超声波传感器测出距离，达到临界值后转动舵机，同时用led进行测试
    4.1 调用API2. 获取超声波传感器与障碍物的距离，保存在变量distance中:
        distance = get_distance();
    4.2 判断距离是否小于10cm，判据是distance < 10
        4.2.1 如果是，调用API9. 让舵机带动垃圾桶盖处于打开状态:
                调用API9: openStatus();
        4.2.2 否则，调用API10. 让舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态:
                调用API10:closeStatus();

    中断1: 封装定时器0的中断服务程序， void Timer0_Routine()   interrupt 1
//每当定时器0爆表都会由硬件自动调用该函数，目的是用定时器中断软件模拟PWM波形，输出给SG90舵机
    1.1 修改代表数数次数的循环变量cnt，让其自加1: cnt++;
    1.2 程序清零：令溢出标志位TF0“置0”: TF0 = 0;
    1.3 重新初始化寄存器TL0和TH0，重新确定计数起点:
        TL0 = 0X33;
        TH0 = 0xFE;
    1.4 判断是否数到与角度对应的数值，其中舵机0度位置对应数值1，即高电平0.5ms，...，
        舵机135度位置对应数值4，即高电平2.0ms, 判据是cnt <= servoAngle
    //内在逻辑：根据设置的转动角度servoAngle，实时绘制PWM波形图
    //注意事项: 判据到底有没有等于号要根据你在main函数中初始化的PWM波形图进行选择
        1.4.1 如果是，说明需要把电平拉高: sg90_servo = 1;
        1.4.2 否则，把电平拉低:  sg90_servo = 0;
    1.5 判断是否到达20ms，即是否爆表40次，判据是cnt == 40
    //内在逻辑：利用40次爆表，确定PWM波形的周期是20ms
        1.5.1 如果是，说明需要重置cnt: cnt = 0;
        1.5.2 否则，啥也不干

    /* 一级函数：f1 f2 f5 f6 f9 f10 */
f1. 封装初始化定时器1的API: void initT1();
//用于超声波传感器测距，所以不着急开始数数，也不需要开启中断
    f1.1 禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射: AUXR &= 0x1F;
    f1.2 通过TMOD寄存器配置定时器16位工作模式:
            TMOD &= 0X0F;
            TMOD |= 0X10;  
    f1.3 通过TL0和TH0寄存器，初始化定时器，从0开始数数:
            TL1 = 0;
			TH1 = 0;
f2. 封装利用超声波传感器计算距离的API: double get_distance();
    f2.1 调用API3. 给超声波的trig端口至少10us的高电平: start_ultrasonic();
    f2.2 echo引脚由低电平跳转到高电平代表开始发送超声波，波发出的那一下开始启动定时器
            根据超声波时序图，用空循环体，暂时卡死程序: while(ultrasonicEcho == 0);
            定时器开始计时: TR1 = 1;
    f2.3 echo引脚由高电平跳转到低电平代表波返回来了，停止定时器计数
            根据超声波时序图，用空循环体，暂时卡死程序: while(ultrasonicEcho == 1);
            定时器停止计时: TR1 = 0;
    f2.4 根据定时器数一次用时1.085us的特点，计算超声波发送和返回经历的时间，保存在变量time中:
        time = ((TH1<<8) + TL1)*1.085;
    f2.5 根据公式计算出超声波传感器和障碍物之间的距离，保存在变量distance中:
        distance = time * 0.034 / 2;    //确定量纲: 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
    f2.6 定时器1清零:
            TL1 = 0;
            TH1 = 0;
    f2.7 返回distance
f5. 封装初始化定时器0的API，在11.0592MHz的晶振频率下定0.5ms出来: void initT0();   
//用于绘制舵机的PWM波形图，0.5ms是控制舵机的最小时间单位
    f5.1 禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射: AUXR &= 0x1F;
    f5.2 通过TMOD寄存器配置定时器16位工作模式:
            TMOD &= 0XF0;
            TMOD |= 0X01;  
    f5.3 通过TL0和TH0寄存器，初始化定时器，定一个0.5ms出来:
            TL0 = 0x33;
            TH0 = 0xFE;
    f5.4 让溢出标志位清零: TF0 = 0;
    f5.5 打开定时器0的中断开关:
            EA = 1;
            ET0 = 1;
    f5.6 通过TCON寄存器的运行控制位TR0，让定时器开始数数: TR0 = 1;
f6. 封装初始化舵机位置的API: void initSG90_0degree();
    f6.1 调用API8. 让系统稳定一下，减少软件模拟PWM信号的误差: Delay300ms();
    f6.2 修改全局变量sg90_servo，让PWM波形从低电平开始: sg90_servo = 0;
    f6.3 修改全局变量servoAngle，让舵机初始角度为0度:
        servoAngle = 1;
        cnt = 0;
f9. 封装舵机带动垃圾桶盖处于打开状态的API: void openStatus();
    f9.1 用LED作为测试:
        ledD5 = 0;
        ledD6 = 1;
    f9.2 修改全局变量servoAngle，让舵机转到135度位置，并保持2s时间
        servoAngle = 4;
        cnt = 0;
        调用API7: Delay2000ms();
f10. 封装舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态的API: void closeStatus();
    f10.1 用LED作为测试:
        ledD5 = 1;
        ledD6 = 0;
    f10.2 修改全局变量servoAngle，让舵机转到0度位置，仅维持0.15s时间
        servoAngle = 1;
        cnt = 0;
        调用API11: Delay150ms();

    /* 二级函数: f3 f4 f7 f8 f11 */
f3. 封装启动超声波传感器的API: void start_ultrasonic();
    f2.1 修改全局变量ultrasonicTrig，让它一开始处于低电平: ultrasonicTrig = 0;
    f2.2 修改全局变量ultrasonicTrig，让它处于高电平，并保持10μs:
        ultrasonicTrig = 1;
        调用API4: Delay10us();
    f2.3 修改全局变量ultrasonicTrig，让它回到低电平:
f4. 封装软件延时10微秒的API，用于给超声波传感器trig引脚10us的高电平: void Delay10us();
f7. 封装软件延时2s的API，用于打开垃圾桶盖时，即使感应不到物体也能保持开盖: void Delay2000ms();
f8. 封装软件延时0.3s的API，用于稳定程序，减少软件模拟PWM信号的误差: void Delay300ms();
f11. 封装软件延时0.15s的API，用于防止物体快速接近传感器时也会转动舵机的情况（有点像消抖）: void Delay150ms();

  2. 代码：

    #include "reg52.h"
#include "intrins.h"
 
sfr AUXR            = 0x8E;
sbit ultrasonicTrig = P1^5;
sbit ultrasonicEcho = P1^4;
sbit ledD5          = P3^7;
sbit ledD6          = P3^6;
sbit sg90_servo     = P1^1;
int cnt = 0;
int servoAngle;
 
/* API1: 定时器T1的初始化@11.0592MHz，我们不关心初值，从0开始计算就行，用于超声波传感器 */
void initT1();
/* API2. 超声波计算距离 */
double get_distance();
/* API3: 启动超声波传感器 */
void start_ultrasonic();
/* API4: 软件延时10微秒，用于给超声波传感器trig引脚10us的高电平 */
void Delay10us();
/* API5: 定时器T0的初始化，定0.5ms出来@11.0592MHz，用于舵机 */
void initT0();
/* API6. 初始化sg90舵机到0度位置 */
void initSG90_0degree();
/* API7: 软件延时2s，用于打开垃圾桶盖时，即使感应不到物体也能保持开盖2s */
void Delay2000ms();
/* API8: 软件延时0.3s，用于稳定程序，减少软件模拟PWM信号的误差 */
void Delay300ms();
/* API9: 测试，代表舵机带动垃圾桶盖打开状态 */
void openStatus();
/* API10: 测试，代表舵机带动垃圾桶盖关闭状态 */
void closeStatus();
/* API11. 软件延时0.15s，用于在关盖状态进行延时，防止物体快速接近传感器时也会转动舵机 */
void Delay150ms();
 
void main(void)
{
    double distance;
    initT1();               //定时器1用于超声波传感器
    initT0();               //定时器0用于舵机
    initSG90_0degree();     //初始化舵机，让垃圾桶处于关盖状态
    while(1){
        distance = get_distance();
        if(distance < 10){         
            openStatus();
        }else{
            closeStatus();
        }
    }  
}
 
void initT1()
{
    AUXR &= 0x1F;       //禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射
    TMOD &= 0X0F;        
    TMOD |= 0X10;       //配置定时器1为16位工作模式
    TL1 = 0;       
    TH1 = 0;            //初始化定时器，从0开始就行
    //定时器1不着急开始数数
}
 
double get_distance()
{
    double time;
    double distance;
    /* 1.给超声波的trig端口至少10us的高电平 */
    start_ultrasonic();
    /* 2.echo引脚由低电平跳转到高电平代表开始发送超声波，波发出的那一下开始启动定时器 */
    while(ultrasonicEcho == 0); //空循环体，暂时卡死程序
    TR1 = 1;
    /* 3.echo引脚由高电平跳转到低电平代表波返回来了，停止定时器计数 */
    while(ultrasonicEcho == 1); //空循环体，暂时卡死程序
    TR1 = 0;
    /* 4.计算超声波发送和返回经历的时间 */
    time = ((TH1<<8) + TL1)*1.085;  //us为单位
    /* 5.计算出超声波传感器和障碍物之间的距离，先确定量纲: 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us */
    distance = time * 0.034 / 2;    //cm为单位
    /* 6.定时器1清零，重新计时 */
    TL1 = 0;
    TH1 = 1;
    return distance;
}
 
void start_ultrasonic()
{
    ultrasonicTrig = 0;
    ultrasonicTrig = 1;
    Delay10us();
    ultrasonicTrig = 0;
}
 
void Delay10us()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i;
 
    i = 2;
    while (--i);
}
 
void initT0()
{
    AUXR &= 0x1F;       //禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射
    TMOD &= 0XF0;        
    TMOD |= 0X01;       //配置定时器0为16位工作模式
    TL0 = 0x33;    
    TH0 = 0xFE;         //初始化定时器，定一个0.5ms出来
    TF0 = 0;            //让溢出标志位清零
    EA = 1;             //打开总中断EA
    ET0 = 1;            //打开定时器0的中断ET0
    TR0 = 1;            //定时器0开始数数
}
 
void initSG90_0degree()
{
    Delay300ms();           //让系统稳定一下
    sg90_servo = 0;         //初始化PWM波形从低电平开始
    servoAngle = 1;         //初始角度是0度
    cnt = 0;
}
 
//定时器0的中断服务程序，目的是用定时器中断软件模拟PWM波形，输出给SG90舵机
void Timer0_Routine()   interrupt 1   
{
    cnt ++;
    TF0 = 0;
    TL0 = 0x33;
    TH0 = 0xFE;
    if(cnt <= servoAngle){    //根据设置的转动角度，实时绘制PWM波形图
        sg90_servo = 1;
    }else{
        sg90_servo = 0;
    }
    if(cnt == 40){            //利用40次爆表，确定PWM波形的周期是20ms
        cnt = 0;
    }
}
 
void Delay2000ms()      //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
 
    _nop_();
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}
 
void Delay300ms()       //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
 
    _nop_();
    i = 3;
    j = 26;
    k = 223;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}
 
void openStatus()
{
    ledD5 = 0;
    ledD6 = 1;
    servoAngle = 4;     //舵机转到135度位置
    cnt = 0;
    Delay2000ms();
}
 
void closeStatus()
{
    ledD5 = 1;
    ledD6 = 0;
    servoAngle = 1;     //舵机转到0度位置
    cnt = 0;
    Delay150ms();
}
 
void Delay150ms()       //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
 
    _nop_();
    i = 2;
    j = 13;
    k = 237;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

模式2（查询法按键控制舵机）

  1. 初步思路：

    全局变量 | 增加：
1. sbit指令找到P2这个I/O口组的第1位，用作输入口，代表开发板上的按键SW1: sbit SW1 = P2^1;

    main函数 | 修改第4.2步的逻辑：
......
......
4. while死循环，不断用超声波传感器测出距离，达到临界值后转动舵机，同时用led进行测试
    4.1 调用API2. 获取超声波传感器与障碍物的距离，保存在变量distance中:
        distance = get_distance();
    4.2 判断距离是否小于10cm或者是否按下SW1按键，判据是distance < 10 || SW1 == 0
        2.2.1 如果是，调用API9. 让舵机带动垃圾桶盖处于打开状态:
                调用API9: openStatus();
        2.2.2 否则，调用API10. 让舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态:
                调用API10: closeStatus();

  2. 这个程序中，是否需要给按键额外一个软件消抖？答：不需要，因为distance > 10是大概率事件，所以一般情况下程序总是在调用closeStatus()函数，我们回顾这个函数中实际上有加上一个150ms的延时，所以模式2中不需要再给按键额外的软件消抖了。

模式3（查询法振动控制舵机）——外部中断

  • ==选用P32口作为振动传感器接线口的原因==：一会儿我们要用外部中断实现该模式，而查阅51单片机开发板原理图，P32口是复用引脚，可以作为外部中断0。
image-20230423225652220

  1. 初步思路：

    全局变量 | 增加：
1. sbit指令找到P3这个I/O口组的第2位，用作输入口，获取振动传感器信号: sbit vibrate = P3^2;

    main函数 | 继续修改第4.2步的逻辑：
......
......
4. while死循环，不断用超声波传感器测出距离，达到临界值后转动舵机，同时用led进行测试
    4.1 调用API2. 获取超声波传感器与障碍物的距离，保存在变量distance中:
        distance = get_distance();
    4.2 判断距离是否小于10cm，或者是否按下SW1按键，或者受到振动，判据是:
        distance < 10 || SW1 == 0 || vibrate == 0
        4.2.1 如果是，调用API9. 让舵机带动垃圾桶盖处于打开状态:
                调用API9: openStatus();
        4.2.2 否则，调用API10. 让舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态:
                调用API10: closeStatus();

  2. 出现的BUG：有时候受到振动了，但是振动传感器上的指示灯短暂亮了一下就又灭掉了，直接表现为舵机没有转动，也就是说在高精度的场合振动传感器工作好像出现了问题。

  3. BUG分析：这种情况和我们第一个项目《电动车报警器》出现的bug很像（在报警状态下强制解除报警模式）

    • 振动传感器的电平信号维持的时间很短，而按键的低电平信号是个持续的信号，也就是说振动信号没有按键信号稳定和持久，这是一方面。
    • 另一方面，因为distance > 10是大概率事件，所以一般情况下程序总是在调用closeStatus()函数，我们回顾这个函数中实际上有加上一150ms的延时，所以振动传感器的信号很有可能在这150ms以内被丢失掉了，没有及时被捕获到。

  4. 解决方法：外部中断。

  1. **外部中断0的中断号是什么？**查阅51芯片手册的6.1小节：
image-20230424100057755

解释：

  • 外部中断的中断号是0。
  • 中断开关有两个，分别是EX0和EA。
  • 暂时不用考虑IE0，图中可以看出，它类似于定时器的溢出标志位TF0。
  1. 外部中断0的中断开关是什么？查阅51芯片手册的6.2小节：
image-20230424101351957

解释：

  • 在IE这个寄存器的第0位，也就是EX0，是外部中断0的中断开关，高电平代表中断开启。可以把EX0理解为：enable extern 0
  1. 外部中断0什么时候触发？查阅中断触发行为：
image-20230424101743826
image-20230424104043504

解释：

  • 外部中断有两种触发方式可以配置，一种是下降沿触发，一种是低电平触发。
  • 下降沿触发由TCON寄存器的第0位，也就是IT0 进行配置，高电平代表下降沿触发。
  • 低电平触发也由TCON寄存器的第0位，也就是IT0 进行配置，低电平代表低电平触发。

  1. 最终思路：

    全局变量 | 增加
1. 代表是否受到振动的状态标志位，默认是0: char vibrate_falg = 0;	//1表示受到振动

    main函数 | 继续修改第4步开始的逻辑：
......
......
4. 调用API12. 初始化外部中断0，用于振动传感器控制舵机
5. while死循环，不断用超声波传感器测出距离，达到临界值后转动舵机，同时用led进行测试
    5.1 调用API2. 获取超声波传感器与障碍物的距离，保存在变量distance中:
        distance = get_distance();
    5.2 判断距离是否小于10cm，或者是否按下SW1按键，或者受到振动，判据是:
        distance < 10 || SW1 == 0 || vibrate_flag == 0
        5.2.1 如果是:
                调用API9，让舵机带动垃圾桶盖处于打开状态: openStatus();
				将状态标志位vibrate_flag程序“置0”：vibrate_flag = 0;
        5.2.2 否则，调用API10. 让舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态:
                调用API10: closeStatus();

    中断 | 增加
中断0: 封装外部中断0的中断服务程序， void INT0_Routine()   interrupt 0
//每当检测到P3^2引脚出现低电平，都会由硬件自动调用该函数，目的是检测到振动传感器的低电平后，挂起closeStatus()函数，立马记住低电平状态
    0.1 修改状态标志位vibrate_flag: vibrate_flag = 1;

    /* 一级函数：f1 f2 f5 f6 f9 f10 */ | 增加
f12. 封装初始化外部中断0的API，用于振动传感器控制舵机
    f12.1 通过TCON寄存器的ITO位，令外部中断0的触发方式为低电平触发，匹配振动传感器: IT0 = 0;
	f12.2 通过总中断EA和IE寄存器的EX0位，开启外部中断0：
        EA = 1;
        EX0 = 1;

Debug成功，完事

  • 最后加入蜂鸣器，我将它的I/O口接在了单片机的P2^0口。程序中简单修改openStatus()函数即可，另外，对于超声波传感器一直感应到distance<10时蜂鸣器还在那响，甚至垃圾桶出现了“抽抽”的情况（因为cnt在开盖状态下又被赋值为0了），我们的解决方法是定义一个记录上一次舵机角度的全局变量lastAngle。思路如下：

    全局变量 | 增加
1. sbit指令找到P2这个I/O口组的第0位，用作输出口，控制蜂鸣器: sbit buzzer = P2^0;
2. 定义记录上一次舵机角度的全局变量lastAngle: char lastAngle;
//lastAngle的传递路线为：initSG90_0degree() ——> openStatus(); 或 closeStatus();

    /* 一级函数：f1 f2 f5 f6 f9 f10 */ | 修改
f6. 封装初始化舵机位置的API: void initSG90_0degree();
	f6.1 调用API8. 让系统稳定一下，减少软件模拟PWM信号的误差: Delay300ms();
	f6.2 修改全局变量sg90_servo，让PWM波形从低电平开始: sg90_servo = 0;
	f6.3 修改全局变量servoAngle，让舵机初始角度为0度: 
		servoAngle = 1;
		cnt = 0;
f9. 封装舵机带动垃圾桶盖处于打开状态的API: void openStatus();
	f9.1 修改全局变量servoAngle，让舵机转到135度位置，不着急令cnt=0
    	servoAngle = 4;
	f9.2 判断这次的角度是否和上次的角度不一样，判据是: servoAngle != lastAngle
        f9.2.1 如果是，说明需要做出动作
        	f9.2.1.1 程序清零cnt: cnt = 0;
			f9.2.1.2 用LED作为测试: 
					ledD5 = 0;
					ledD6 = 1;
			f9.2.1.3 利用已有的延时函数，让蜂鸣器响0.3s:
				buzzer = 0;
				调用API8: Delay300ms();
				buzzer = 1;
		f9.2.2 否则，啥也不干
    f9.3 不管上一次角度是否等于这次角度，总是要更新最后一次角度值，并延时2s
		lastAngle = servoAngle;
		调用API7: Delay2000ms();
f10. 封装舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态的API: void closeStatus();
	f10.1 用LED作为测试: 
		ledD5 = 1;
		ledD6 = 0;
	f10.2 修改全局变量servoAngle和lasrAngle，让舵机转到0度位置，仅维持0.15s时间
    	servoAngle = 1;
		cnt = 0;
		修改全局变量lastAngle: lastAngle = servoAngle;
		调用API11: Delay150ms();f9.

代码心得：

  • 基于之前的代码做二次开发时，我们先将之前的代码烧录到单片机中进行验证：确保接线没问题、确保代码能正常运行来完成所需功能。

可以优化的地方：

  • BUG：超声波传感器没有被供电时，按键和振动传感器是无效的，无法驱动舵机转动。原因：在我们main函数第4.1点中有这么一条语句：distance = get_distance();。再回顾我在get_distance()函数中写的一条暂停程序的语句：while(ultraSonicEcho == 0);。所以，如果程序不给超声波传感器上电，那么get_distance()函数永远会卡死在那里，因为无法发送超声波，也无法接收回超声波。

  1. 总体思路：将上面的三种模式的思路组合在一起就行了，最后确认一全局变量的传递路线

    全局变量：
1.sfr指令直接找到AUXR寄存器: sfr AUXR = 0X8E;    //因为AUXR没有在reg52.h中声明
2.sbit指令找到P1这个I/O口组的第5位，用作输出口，传递tirg信号给超声波传感器:
    sbit ultrasonicTrig = P1^5;
3.sbit指令找到P1这个I/O口组的第4位，用作输入口，从超声波传感器接收echo信号:
    sbit ultrasonicEcho = P1^4;
4.sbit指令找到与D5这个led对应的引脚: sbit ledD5 = P3^7;
5.sbit指令找到与D6这个led对应的引脚: sbit ledD6 = P3^6;
6.sbit指令找到P1这个I/O口组的第1位，用作输出口，绘制PWM信号给舵机: sbit sg90_servo = P1^1;
//sg90_servo的传递路线是：initSG90_0degree() ———> 定时器0中断(中断1)
7.定义一个在定时器0的中断服务程序中用于计数的全局变量cnt: int cnt = 0;
8.定义一个代表舵机角度的全局变量servoAngle: int servoAngle;   
//servoAngle的值需要根据舵机的参数确定，传递路线为：
//路线1. initSG90_0degree() ——> 定时器0中断(中断1)
//路线2. openStatus() ——> lastAngle ——> 定时器0中断(中断1)
//路线3. closeStatus ——> lastAngle ——> 定时器0中断(中断1)
9.sbit指令找到P2这个I/O口组的第1位，用作输入口，代表开发板上的按键SW1: sbit SW1 = P2^1;
10. 定义代表是否受到振动的状态标志位，默认是0: char vibrate_falg = 0;	
//vibrate_flag的传递路线是：外部中断0(中断0) ——> main函数
11.sbit指令找到P2这个I/O口组的第0位，用作输出口，控制蜂鸣器: sbit buzzer = P2^0;
12.定义记录上一次舵机角度的全局变量lastAngle: char lastAngle;
//lastAngle的传递路线为：initSG90_0degree() ——> openStatus(); 或 closeStatus();

    1. 调用API1. 初始化定时器1，用于超声波传感器计时
2. 调用API5. 初始化定时器0，用于舵机绘制PWM波形图
3. 调用API6. 初始化舵机到0度转动位置，让垃圾桶处于关盖状态
4. 调用API12. 初始化外部中断0，用于振动传感器控制舵机
5. while死循环，不断用超声波传感器测出距离，达到临界值后转动舵机，同时用led进行测试
    5.1 调用API2. 获取超声波传感器与障碍物的距离，保存在变量distance中:
        distance = get_distance();
    5.2 判断距离是否小于10cm，或者是否按下SW1按键，或者受到振动，判据是:
        distance < 10 || SW1 == 0 || vibrate_flag == 0
        5.2.1 如果是:
                调用API9，让舵机带动垃圾桶盖处于打开状态: openStatus();
				将状态标志位vibrate_flag程序“置0”：vibrate_flag = 0;
        5.2.2 否则，调用API10. 让舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态:
                调用API10: closeStatus();

    中断0: 封装外部中断0的中断服务程序， void INT0_Routine()   interrupt 0
//每当检测到P3^2引脚出现低电平，都会由硬件自动调用该函数，目的是检测到振动传感器的低电平后，挂起closeStatus()函数，立马记住低电平状态
    0.1 修改状态标志位vibrate_flag: vibrate_flag = 1;
中断1: 封装定时器0的中断服务程序， void Timer0_Routine()   interrupt 1
//每当定时器0爆表都会由硬件自动调用该函数，目的是用定时器中断软件模拟PWM波形，输出给SG90舵机
    1.1 修改代表数数次数的循环变量cnt，让其自加1: cnt++;
    1.2 程序清零：令溢出标志位TF0“置0”: TF0 = 0;
    1.3 重新初始化寄存器TL0和TH0，重新确定计数起点:
        TL0 = 0X33;
        TH0 = 0xFE;
    1.4 判断是否数到与角度对应的数值，其中舵机0度位置对应数值1，即高电平0.5ms，...，
        舵机135度位置对应数值4，即高电平2.0ms, 判据是cnt <= servoAngle
    //内在逻辑：根据设置的转动角度servoAngle，实时绘制PWM波形图
    //注意事项: 判据到底有没有等于号要根据你在main函数中初始化的PWM波形图进行选择
        1.4.1 如果是，说明需要把电平拉高: sg90_servo = 1;
        1.4.2 否则，把电平拉低:  sg90_servo = 0;
    1.5 判断是否到达20ms，即是否爆表40次，判据是cnt == 40
    //内在逻辑：利用40次爆表，确定PWM波形的周期是20ms
        1.5.1 如果是，说明需要重置cnt: cnt = 0;
        1.5.2 否则，啥也不干

    /* 一级函数：f1 f2 f5 f6 f9 f10 f12*/
f1. 封装初始化定时器1的API: void initT1();
//用于超声波传感器，所以不着急开始数数，也不需要开启中断
    f1.1 禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射: AUXR &= 0x1F;
    f1.2 通过TMOD寄存器配置定时器16位工作模式:
            TMOD &= 0X0F;
            TMOD |= 0X10;  
    f1.3 通过TL0和TH0寄存器，初始化定时器，从0开始数数:
            TL1 = 0;
			TH1 = 0;
f2. 封装利用超声波传感器计算距离的API: double get_distance();
    f2.1 调用API3. 给超声波的trig端口至少10us的高电平: start_ultrasonic();
    f2.2 echo引脚由低电平跳转到高电平代表开始发送超声波，波发出的那一下开始启动定时器
            根据超声波时序图，用空循环体，暂时卡死程序: while(ultrasonicEcho == 0);
            定时器开始计时: TR1 = 1;
    f2.3 echo引脚由高电平跳转到低电平代表波返回来了，停止定时器计数
            根据超声波时序图，用空循环体，暂时卡死程序: while(ultrasonicEcho == 1);
            定时器停止计时: TR1 = 0;
    f2.4 根据定时器数一次用时1.085us的特点，计算超声波发送和返回经历的时间，保存在变量time中:
        time = ((TH1<<8) + TL1)*1.085;
    f2.5 根据公式计算出超声波传感器和障碍物之间的距离，保存在变量distance中:
        distance = time * 0.034 / 2;    //确定量纲: 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
    f2.6 定时器1清零:
            TL1 = 0;
            TH1 = 0;
    f2.7 返回distance
f5. 封装初始化定时器0的API，在11.0592MHz的晶振频率下定0.5ms出来: void initT0();   
//用于绘制舵机的PWM波形图，0.5ms是控制舵机的最小时间单位
    f5.1 禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射: AUXR &= 0x1F;
    f5.2 通过TMOD寄存器配置定时器16位工作模式:
            TMOD &= 0XF0;
            TMOD |= 0X01;  
    f5.3 通过TL0和TH0寄存器，初始化定时器，定一个0.5ms出来:
            TL0 = 0x33;
            TH0 = 0xFE;
    f5.4 让溢出标志位清零: TF0 = 0;
    f5.5 打开定时器0的中断开关:
            EA = 1;
            ET0 = 1;
    f5.6 通过TCON寄存器的运行控制位TR0，让定时器开始数数: TR0 = 1;
f6. 封装初始化舵机位置的API: void initSG90_0degree();
    f6.1 调用API8. 让系统稳定一下，减少软件模拟PWM信号的误差: Delay300ms();
    f6.2 修改全局变量sg90_servo，让PWM波形从低电平开始: sg90_servo = 0;
    f6.3 修改全局变量servoAngle，让舵机初始角度为0度:
        servoAngle = 1;
        cnt = 0;
f9. 封装舵机带动垃圾桶盖处于打开状态的API: void openStatus();
    f9.1 用LED作为测试:
        ledD5 = 0;
        ledD6 = 1;
    f9.2 修改全局变量servoAngle，让舵机转到135度位置，并保持2s时间
        servoAngle = 4;
        cnt = 0;
        调用API7: Delay2000ms();
f10. 封装舵机带动垃圾桶盖处于关闭状态的API: void closeStatus();
    f10.1 用LED作为测试:
        ledD5 = 1;
        ledD6 = 0;
    f10.2 修改全局变量servoAngle，让舵机转到0度位置，仅维持0.15s时间
        servoAngle = 1;
        cnt = 0;
        调用API11: Delay150ms();
f12. 封装初始化外部中断0的API，用于振动传感器控制舵机
    f12.1 通过TCON寄存器的ITO位，令外部中断0的触发方式为低电平触发，匹配振动传感器: IT0 = 0;
	f12.2 通过总中断EA和IE寄存器的EX0位，开启外部中断0：
        EA = 1;
        EX0 = 1;

    /* 二级函数: f3 f4 f7 f8 f11 */
f3. 封装启动超声波传感器的API: void start_ultrasonic();
    f2.1 修改全局变量ultrasonicTrig，让它一开始处于低电平: ultrasonicTrig = 0;
    f2.2 修改全局变量ultrasonicTrig，让它处于高电平，并保持10μs:
        ultrasonicTrig = 1;
        调用API4: Delay10us();
    f2.3 修改全局变量ultrasonicTrig，让它回到低电平:
f4. 封装软件延时10微秒的API，用于给超声波传感器trig引脚10us的高电平: void Delay10us();
f7. 封装软件延时2s的API，用于打开垃圾桶盖时，即使感应不到物体也能保持开盖: void Delay2000ms();
f8. 封装软件延时0.3s的API，用于稳定程序，减少软件模拟PWM信号的误差: void Delay300ms();
f11. 封装软件延时0.15s的API，用于防止物体快速接近传感器时也会转动舵机的情况（有点像消抖）: void Delay150ms();

  2. 代码：

    #include "reg52.h"
#include "intrins.h"

sfr AUXR            = 0x8E;
sbit ultrasonicTrig = P1^5;
sbit ultrasonicEcho = P1^4;
sbit ledD5          = P3^7;
sbit ledD6          = P3^6;
sbit sg90_servo     = P1^1;
sbit SW1 			= P2^1;
sbit vibrate		= P3^2;	//外部中断0口
sbit buzzer			= P2^0;
int cnt = 0;
char servoAngle;
char vibrate_flag = 0;
char lastAngle;

/* API1: 定时器T1的初始化@11.0592MHz，我们不关心初值，从0开始计算就行，用于超声波传感器 */
void initT1();
/* API2. 超声波计算距离 */
double get_distance();
/* API3: 启动超声波传感器 */
void start_ultrasonic();
/* API4: 软件延时10微秒，用于给超声波传感器trig引脚10us的高电平 */ 
void Delay10us();
/* API5: 定时器T0的初始化，定0.5ms出来@11.0592MHz，用于舵机 */
void initT0();
/* API6. 初始化sg90舵机到0度位置 */
void initSG90_0degree();
/* API7: 软件延时2s，用于打开垃圾桶盖时，即使感应不到物体也能保持开盖2s */
void Delay2000ms();
/* API8: 软件延时0.3s，用于稳定程序，减少软件模拟PWM信号的误差 */
void Delay300ms();
/* API9: 测试，代表舵机带动垃圾桶盖打开状态 */
void openStatus();
/* API10: 测试，代表舵机带动垃圾桶盖关闭状态 */
void closeStatus();
/* API11. 软件延时0.15s，用于在关盖状态进行延时，防止物体快速接近传感器时也会转动舵机 */
void Delay150ms();
/* API12. 外部中断0的初始化，用于振动传感器控制舵机 */
void initINT0();

void main(void)
{
	double distance;
	initT1();               //定时器1用于超声波传感器
    initT0();               //定时器0用于舵机
	initINT0();				//外部中断0用于振动传感器
    initSG90_0degree();     //初始化舵机，让垃圾桶处于关盖状态
	while(1){
        distance = get_distance();
		if(distance < 10 || SW1 == 0 || vibrate_flag == 1){		
			openStatus();
			vibrate_flag = 0;
		}else{
			closeStatus();
		}
	}	
}

void initT1()
{
	AUXR &= 0x1F;		//禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射
	TMOD &= 0X0F;		  
	TMOD |= 0X10;		//配置定时器1为16位工作模式
	TL1 = 0;		
	TH1 = 0;			//初始化定时器，从0开始就行
	//定时器1不着急开始数数
}

double get_distance()
{
    double time;
    double distance;
    /* 1.给超声波的trig端口至少10us的高电平 */
    start_ultrasonic();
    /* 2.echo引脚由低电平跳转到高电平代表开始发送超声波，波发出的那一下开始启动定时器 */
    while(ultrasonicEcho == 0);	//空循环体，暂时卡死程序
    TR1 = 1; 
    /* 3.echo引脚由高电平跳转到低电平代表波返回来了，停止定时器计数 */
    while(ultrasonicEcho == 1);	//空循环体，暂时卡死程序
    TR1 = 0;
    /* 4.计算超声波发送和返回经历的时间 */
    time = ((TH1<<8) + TL1)*1.085;	//us为单位
    /* 5.计算出超声波传感器和障碍物之间的距离，先确定量纲: 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us */
    distance = time * 0.034 / 2;	//cm为单位
    /* 6.定时器1清零，重新计时 */
    TL1 = 0;
    TH1 = 1;
    return distance;
}

void start_ultrasonic()
{
	ultrasonicTrig = 0;
	ultrasonicTrig = 1;
	Delay10us();
	ultrasonicTrig = 0;
}

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void initT0()
{
	AUXR &= 0x1F;		//禁用ALE信号，降低单片机时钟对外界的电磁辐射
	TMOD &= 0XF0;		  
	TMOD |= 0X01;		//配置定时器0为16位工作模式
	TL0 = 0x33;		
	TH0 = 0xFE;			//初始化定时器，定一个0.5ms出来
	TF0 = 0;			//让溢出标志位清零
    EA = 1;             //打开总中断EA
    ET0 = 1;            //打开定时器0的中断ET0 
	TR0 = 1;			//定时器0开始数数
}

void initSG90_0degree()
{
    Delay300ms();			//让系统稳定一下
	sg90_servo = 0;			//初始化PWM波形从低电平开始
	servoAngle = 1; 		//初始角度是0度
	cnt = 0;
	lastAngle = 1;
}

//定时器0的中断服务程序，目的是用定时器中断软件模拟PWM波形，输出给SG90舵机
void Timer0_Routine()    interrupt 1    
{
    cnt ++;
    TF0 = 0;
    TL0 = 0x33;
    TH0 = 0xFE;
	if(cnt <= servoAngle){	  //根据设置的转动角度，实时绘制PWM波形图
		sg90_servo = 1;
	}else{
		sg90_servo = 0;
	}
    if(cnt == 40){     		  //利用40次爆表，确定PWM波形的周期是20ms
        cnt = 0;
    }
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void openStatus()
{
    servoAngle = 4;		//舵机转到135度位置
	if(servoAngle != lastAngle){
		cnt = 0;
		ledD5 = 0;
		ledD6 = 1;
		buzzer = 0;
		Delay300ms();
		buzzer = 1;
	}
	lastAngle = servoAngle;	//不管上一次角度是否等于这次角度，总是要更新最后一次角度值
	Delay2000ms();
}

void closeStatus()
{
    ledD5 = 1;
    ledD6 = 0;
    servoAngle = 1;		//舵机转到0度位置
    cnt = 0;
	lastAngle = servoAngle;
	Delay150ms();
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void initINT0()	
{
	IT0 = 0;	//外部中断0的触发方式为低电平触发，匹配振动传感器
	EA = 1;
	EX0 = 1;	//开启外部中断0
}

//外部中断0的中断服务程序，目的是检测到振动传感器的低电平后，挂起closeStatus()函数，立马记住低电平状态
void INT0_Routine()	   interrupt 0
{
	vibrate_flag = 1;
}
lzh201864031
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自动化智能垃圾桶，感应开合-电路方案
04-20
现在国家正在大力推进垃圾分类投放，这是一个很有意义但是却需要投入大量精力的过程，作为一个工程师，我能做些什么，于是，我想到了制作一个简易的智能垃圾桶，可以感应到人的靠近，自动打开和关闭垃圾桶。 硬件组件: 跳线（通用）×16 SG90微伺服电机×1 超声波传感器 - HC-SR04（Generic）×2 面包板（通用）×1 Arduino UNO和Genuino UNO×1 Espressif ESP8266 ESP-01×1 软件应用程序和在线服务: Blynk Arduino IDE 手动工具和制造机器: 热胶枪（通用） 胶带 我对这个项目的期望是，当我靠近这个垃圾桶，我不需要踩脚踏或者其他动作就可以打开垃圾桶，这样子可以帮助我们更加卫生的处理生活垃圾。
单片机+人体红外感应的自动垃圾桶源程序与原理图
深圳市泛海微电子有限公司
12-03 4587
泛海微电子利用单片机设计并制作一套智能垃圾箱。要求以单片机为控制核心，通过红外传感器检测是否有人扔垃圾，并自动打开垃圾箱盖，扔完垃圾后再自动关闭。 主要内容包括: （1）红外对管传感器检测是否有人扔垃圾 （2）垃圾桶满报警 （3）步进电机驱动电路的设计 智能垃圾桶系统的软件需要同时是否有人、垃圾桶是否装满、步进电机驱动等任务。在本设计中，当红外检测到有人时，垃圾桶自动打开，从最后一次检测到无人开始计时，5秒后自动垃圾桶关闭。垃圾桶满了之后会声光报警提醒。 原理图如下： ...
单片机最小系统硬件电路图_51单片机智能垃圾桶红外感应定时监测称重系统84（pcb+源码+电路图+参考文档）...
weixin_39600319的博客
11-26 783
产品功能描述：本系统由STC89C52单片机、红外避障传感器、HX711称重、蜂鸣器报警、继电器及电源组成。1、避障红外传感器检测到障碍物，即检测到有人要扔垃圾，继电器打开，否则，继电器断开。表示垃圾桶盖打开闭合。2、如果称重传感器检测到重量超过一定值约1kg，表示垃圾过多或者垃圾重量过重，蜂鸣器报警提醒。3、如果设备启动时间超过约30秒，表示垃圾存放过久需要处理，蜂鸣器报警提醒。注意：...
STM32小项目———感应垃圾桶
qq_63556165的博客
06-21 2880
一个学习STM32的小白~ 有问题请评论区或私信指出提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，。一个用于发射，一个用于接收。电路板上有四个引脚：VCC GND Trig(触发)，Echo(回应)主要参数：工作电压与电流：5V，15mA感应距离： 2~400cm感测角度：不小于15°被测物的面积不要小于50cm并且尽量平整具备温度补偿电路局部变量初值一定不要忘记~~ 切记！！！
C51之智能感应垃圾桶
weixin_49001476的博客
09-05 1517
占空比就是一个周期内高电平时间和低电平时间的比例，一个周期内高电平时间越长占空比就越大，反之占空比就越小。在超声波模块的触发脚位输入10微秒以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波之后，与接收到传回的超声波之前，“响应”脚位呈现高电位。1、产品不震动时，震动开关呈断开状态，输出端DO输出高电平，绿色指示灯不亮;红-------------------------VCC。棕色----------------------GND。橙色----------------------信号线。
【32项目】基于stm32f103c8t6的智能垃圾桶设计（含完整代码）
qq_74267366的博客
09-01 7373
智能垃圾桶设计是物联网技术在环保领域的重要应用之一。随着我国城市化进程的加快，垃圾处理问题日益凸显。传统的垃圾桶存在分类不明确、满载率高、清理不及时等问题，给城市管理带来了诸多困扰。基于此，本文旨在探讨基于STM32F103C8T6的智能垃圾桶设计。STM32F103C8T6是一款高性能、低成本的32位ARM Cortex-M3微控制器，具有丰富的外设资源和强大的处理能力。
面试题总汇
wx25051的博客
11-03 4140
一. FTP/TFTP/NFS 1.FTP的传输模式：ASCII传输模式和二进制传输模式。 ASCII传输模式： 假定用户正在拷贝的文件包含的简单ASCII码文本，如果在远程机器上运行的不是UNIX，当文件传输时ftp通常会自 动地调整文件的内容以便于把文件解释成另外那台计算机存储文本文件的格式。但是常常有这样的情况，用户正在传输的文件包含的不是 文本文件，它们可能是程序，数据库，字处理文件或者压缩文件（尽管字处理文件包含的大部分是文本，其中也包含有指示页尺寸，字库 等信息的非打印符）。在拷贝任何非文本文
基于Arduino的感应垃圾桶
weixin_45037820的博客
05-14 7495
引言 在朋友家见到感应垃圾桶后，觉得很有趣。好在用Arduino实现这个想法并不困难，花了大概三个小时自己做了一个。使用的是HC-SR04超声波测距模块和SG90舵机，都相当便宜，性能也基本满足要求。成品如下，右边是自己DIY的树莓派电脑。 制作过程 一、制作箱体 制作箱体花了好些时间，原本是全部使用硬纸板制作的，做完后发现存在变形的问题，于是改用木板制作了背面和左右两个面。背面使用木板是...
如何做一个自动化感应垃圾桶
weixin_44630050的博客
12-12 5293
简介 上面的视频就是制作成型的感应式垃圾桶，手靠近感应器的时候，就可以自动开盖大概一秒，自动再盖上，它的用处可大了，比如：用来喝水，用来泡面或者用来当笔筒，总之垃圾桶能干的事情，它一样都干不了？？？？？？ 来合个影 缘起 哈哈哈，看到抖音使用树莓派、单片机等等小玩意，制作好玩的东西，于是决定在家也玩一玩破板子，破感应器，破垃圾桶，破蜂鸣器制作一个感应垃圾桶。必须要在无聊的生活中自己找寻乐趣！！！ 硬件简介 超声波感应器 前面两个圆柱形的东西就是一个超声波感应器，一个是发射口，一个是接收口，基本工
【芳心科技】基于WIFI的人体感应垃圾桶
qq_45682974的博客
08-16 251
4. 垃圾桶桶口的位置安装有障碍物监测传感器，当检测到垃圾堆满到桶口，通过esp8266wifi模块向手机app报警。6. 开启垃圾桶后，垃圾放入，如果是金属垃圾会启动蜂鸣器提示放到金属分类的垃圾箱中，如果是非金属，蜂鸣器不响。5. 垃圾桶内装有MQ2烟雾传感器，当检测到有烟雾时，通过esp8266上传手机app报警。1. 采用人体红外传感器监测是否有人体接近垃圾桶。2. 当有人接近，开启步进电机开启垃圾桶。3. 垃圾桶开完后，5s后自动关闭。
基于51单片机的智能垃圾桶（源码+原理图+PCB）
03-22
以单片机为控制核心，通过红外传感器检测是否有人扔垃圾，并自动打开垃圾箱盖，扔完垃圾后再自动关闭。内带源码、原理图、PCB
红外感应自动翻盖垃圾桶
08-17
红外感应自动翻盖垃圾桶
【毕业设计】_基于STM32单片机的智能垃圾桶（原理图+源码）
2301_79003325的博客
09-19 2574
该系统采用STM32单片机作为核心控制单元，配备OLED12864显示屏来显示垃圾与桶盖之间的距离及有毒气体浓度。当检测到垃圾与桶盖的距离低于设定的阈值时，系统会提示垃圾桶已满，并自动打包垃圾袋，同时蜂鸣器会发出两声警告音。如果有毒气体浓度超出设定阈值，系统将发出持续的报警声。此外，系统配有一个人体检测开关，当人接近时垃圾桶会自动打开，人离开后垃圾桶会自动关闭。系统还包括四个按键，分别用于确定、加、减、设置，用于调节各种阈值设置。
【毕业设计】_基于STM32单片机的智能垃圾桶设计（原理图+源码）
2401_85381100的博客
10-31 675
该系统采用了stm32单片机作为控制核心，通过OLED12864显示模块显示垃圾与桶盖之间的距离和有毒气体的浓度。当距离小于设定阈值时，表示垃圾桶已满，系统会自动打包垃圾袋并触发蜂鸣器响两声。当有毒气体浓度超过设定阈值时，系统会持续报警。此外，系统还配备了人体检测开关，当有人靠近时，垃圾桶会自动打开，人走开后会自动关闭。系统还包含四个按键，分别为确定、加、减和设置，用于调节阈值。在进入仿真模式后，显示屏上会显示检测到的有害气体浓度、距离以及设定的阈值。
基于51单片机的智能自动感应垃圾桶
m0_74295839的博客
11-11 1005
142-基于51单片机的智能自动感应垃圾桶（源程序+原理图+PCB+全套毕设资料)* 名称 : enable(uchar del)* 名称 : write(uchar del)1、人手靠近时自动开盖，远离后自动合盖；2、发生感应故障时可通过按键开盖与合盖；题目：基于51单片机的自动感应垃圾桶。* 输入 : 需要写入1602的数据。* 功能 : 1602写数据函数。* 功能 : 1602命令函数。* 输入 : 输入的命令值。3、垃圾存满时报警提示。
单片机实例分享，感应式收纳桶
wusuowei1010的博客
02-13 1011
几年前和电子系的朋友一起研究电路，做些小作品，那时真的很开心。记得在学校时，和他们一起做过一个小制作——感应式垃圾桶。当然，那时做得很简陋，用蒙牛的纸盒包装做外壳，用步进电机和一条细线来驱动纸质的盖子，用一体化的人体感应模块(买来时几十元)做传感器。这次为什么又会做类似的一个东西呢?因为一次在超市购物时，我买了瓶木糖醇口香糖，送了个漂亮的收纳桶(见图14.1)。这让我想起了以前一起参与动手制作的...
单片机的智能垃圾桶设计
eletronicfish的博客
11-07 5418
单片机的智能垃圾桶主要是利用单片机设计并制作一套智能垃圾箱。要求以单片机为控制核心，通过红外传感器检测是否有人扔垃圾，并自动打开垃圾箱盖，扔完垃圾后再自动关闭。
STM32开发实例_基于STM32单片机的智能垃圾桶系统（电路图+程序+流程图）24-32-80
XCHardware的博客
07-11 1571
1. 人体感应与语音提示：使用超声波传感器检测人靠近，触发语音模块播放“垃圾分类”提示。2. 自动关门功能：当人离开后，延时3秒后步进电机反转以模拟关闭垃圾箱门。3. 垃圾箱状态检测：检测垃圾箱是否已满，当满时触发语音提示“垃圾箱已满”。4. 夜灯功能：集成光传感器控制，白天自动关闭夜灯，晚上自动开启以提供照明。5. 语音识别开箱：通过语音识别自动开启不同类型的垃圾箱，实现便捷的分类投放。
基于单片机的智能垃圾桶 (电路+仿真+程序)(51+红外+HX711) 5015
理论结合实践，开启你的电子学习新方案！
03-28 706
本设计基于51单片机和Proteus8.10仿真软件，设计了一款智能垃圾桶，能够实现自动称重、超限报警、自动开盖、数据统计等功能，具有智能化、便捷化、环保化等特点。记录垃圾桶每次打开和关闭的时间，并统计每日、每周、每月的垃圾投放次数和重量数据，方便用户了解垃圾产生情况。当用户靠近垃圾桶时，红外传感器检测到信号，控制继电器驱动电机打开垃圾桶盖，方便用户投放垃圾。
嵌入式软件项目案例stm32-基于HAL库的感应开关盖垃圾桶项目
最新发布
04-03
### STM32 HAL库实现感应开关盖垃圾桶功能的嵌入式软件项目案例 #### 1. 系统概述 该项目旨在通过STM32微控制器及其HAL库实现一个智能感应开关盖垃圾桶的功能。系统能够检测到人体接近信号后自动打开垃圾箱盖，并伴有提示音效，在设定时间后关闭盖子[^1]。 #### 2. 主要硬件配置 - **核心处理器**: STM32系列单片机。 - **驱动模块**: SG90微型舵机用于控制垃圾桶盖的开启与闭合动作。 - **传感器组件**: HC-SR501红外热释电传感器负责感知人体活动。 - **电源管理**: 提供稳定的电压供给各部件正常工作，其中舵机供电需特别注意其电流需求[^2]。 #### 3. 软件设计要点 ##### 初始化部分 在`main.c`文件中完成必要的初始化操作，包括但不限于GPIO端口、定时器以及中断服务函数等资源分配和参数设定。对于SG90舵机的具体操控，则封装成独立头文件形式以便调用： ```c #ifndef __SG90_H__ #define __SG90_H__ #include "sys.h" void sg90_init(void); void sg90_angle_set(uint16_t angle); #endif /* __SG90_H__ */ ``` 上述代码片段展示了如何定义了一个简单的接口来处理舵机角度设置命令[^3]。 ##### 功能逻辑编写 以下是关于如何利用PWM技术调节伺服电机位置的一个实例演示： ```c // 定义变量 uint16_t pwmVal = 0; // 调整PWM占空比 uint8_t dir = 1; // 设置改变方向。1表示增加；0减少 // 启动Timer4第3通道PWM输出 HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3); while (1) { HAL_Delay(1); if (dir) { pwmVal++; if (pwmVal >= 499) { dir = 0; } } else { pwmVal--; if (pwmVal == 0) { dir = 1; } } // 修改比较值，从而修改占空比 __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwmVal); } ``` 此段伪代码描述了一种渐变式的LED亮度变化过程（即所谓的“呼吸灯”效果），但它同样适用于精确控制舵机转动的角度范围内的任意一点位置[^4]。 另外值得注意的是CCR寄存器数值计算原理：假设目标周期T等于20毫秒而期望高电平持续时间为0.5毫秒的话那么就有如下关系成立\(CRRx=\frac{T_{high}}{T}\times ARR\)因此当ARR设为200时对应的CCR应该取值约为5才能达到预期的效果[^5]。 #### 4. 实现细节说明 整个项目的具体实施流程大致可以分为以下几个方面展开讨论: - 当前状态监测: 使用HC-SR501或其他类型的运动探测装置获取环境中的动态信息作为触发条件之一； - 控制策略制定: 结合实际应用场景确定合理的响应机制比如延迟多久再执行下一步骤等等因素考虑进去形成完整的算法框架结构图解出来更直观易懂些; - 数据传输协议选择: 如果涉及到无线通信则要考虑采用何种标准格式来进行数据交换确保双方都能正确解析收到的消息内容. 综上所述我们已经了解到了有关于基于stm32hal库开发出来的这样一个具备智能化特性的家用电器产品设计方案思路了希望对你有所帮助！ ---
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