9-ubuntu20.04安装ros

原创 已于 2024-04-28 16:18:44 修改 · 492 阅读 · 12 ·
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#linux #ubuntu

于 2024-03-01 16:11:23 首次发布
本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04系统中设置软件源，添加ROS(RobotOperatingSystem)的官方镜像，包括配置公钥、更新软件包、安装不同版本的ROS（基础、桌面和完整版）、初始化环境、配置环境变量以及测试ROS基本功能。

1. Ubuntu系统软件源

链接：ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

源文件路径：/etc/apt/sources.list

备份默认源文件，创建新源文件，并选择匹配的源复制进去  #security源不建议替换

ros源：ros | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

将链接放入指定文件

sudo apt up
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2、在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com。密钥添加不成功的话，跟换密钥，一直不成功的话，考虑是不是网络问题，比如不能解析域名（DNS问题）（一）安装ubuntu18.04 系统（虚拟机或者是物理机，在此不再介绍）3、保存退出，在terminal中输入： sudo rosdep init。因为第一次安装ros可以出现了问题，所以重新执行。4、执行完输入：rosdep update即可。（四）ROS的安装与配置。（二）添加ROS镜像源。
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Z-ubuntu20.04安装ros
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### 安装 ROS Noetic on Ubuntu 20.04 #### 设置源和密钥 为了确保软件包来自可信来源，在安装任何ROS组件之前，需设置系统的软件仓库索引并加入ROS的GPG密钥。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` #### 更新包列表并安装依赖工具 更新本地APT缓存，并准备必要的构建环境和其他辅助程序： ```bash sudo apt update sudo apt install curl gnupg2 lsb-release ``` #### 安装 ROS Noetic 选择要安装的具体套件；对于大多数开发者而言，推荐使用`desktop-full`变体来获取完整的图形化界面支持以及其他常用功能模块。 ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` #### 初始化 `rosdep` 此命令用于解析项目中的依赖关系，并自动下载所需库文件。首次运行前需要先完成初始化操作[^3]。 ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 配置环境变量 为了让终端识别新安装的ROS命令，建议将下面这行添加到个人用户的`.bashrc`配置文件里以便每次登录都能生效。 ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 测试安装成果 通过执行简单的测试脚本来验证整个过程是否顺利完成。 ```bash roscore & sleep 5 && kill %1 ``` 如果一切正常，则说明ROS已成功部署至当前机器环境中。
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