9-ubuntu20.04安装ros

1. Ubuntu系统软件源

链接：ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

源文件路径：/etc/apt/sources.list

备份默认源文件，创建新源文件，并选择匹配的源复制进去  #security源不建议替换

ros源：ros | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

将链接放入指定文件

sudo apt update

 2. 安装ros

1. 配置公钥

#生成公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新软件包索引
sudo apt update

2. 安装

完整版：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

桌面版：

sudo apt install ros-noetic-ros-base

基础版：

sudo apt install ros-noetic-ros-base

 3. 初始化

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

安装依赖

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

4. 配置环境

# 导入ROS环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 立即刷新终端当前的环境
source ~/.bashrc

5. 测试

rosversion -d

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

参考链接：在Ubuntu20.04系统中安装ROS_ubuntu20.04安装ros-优快云博客