ROS launch 启动文件

<launch>
<node
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node"
name="turtlesim"
respawn="true"
/>
<node
pkg="turtlesim"
type="turtle_teleop_key"
name="teleop_key"
required="true"
/>

<node
pkg="subpose"
type="subpose"
name="pose_subscriber"
output="screen"
/>


</launch>

一.信息的输出

在控制台中输出信息 对于某个单独的节点，只需在节

点元素中配置 output 属性就可以达到该目的：

output=”screen”

 

除了影响单个节点输出信息的 output 属性之外，我们还可以

使用--screen 命令行选项来令 roslaunch 在控制台中显示所有节点

的输出：

roslaunch –screen package-name launch-file-name

 

 

二.请求复位 在启动了启动文件中所有的请求节点之后，roslaunch

会监视每一个节点，记录哪一个节点是活跃的。对于每个节点，

我们可以设置 respawn 属性为真，这样当节点停止的时候，

roslaunch 会重新启动该节点。

respawn=”true”

这个功能是有意义的，比如在某个节点因为软件崩溃或硬件109

故障以及其他原因导致过早退出系统的时候会起到作用。

 

三.必要节点（requiring node） 复位之外的另一种策略是将一个节

点声明为必要节点。

required=”true”

当一个必要节点终止的时候，roslaunch 会终止所有其他活跃

节点并退出。当出现(1)某个节点非常重要，此节点的故障会导致

整个 ROS 会话的瘫痪；(2)节点即便设置了复位属性也不能很好地

重启的时候，该需求属性的作用就会体现出来。

 

四.包含其他文件

如果想在启动文件中包含其他启动文件的内容（包括所有的

节点和参数），可以使用包含（include）元素 

<include file=”path-to-launch-file”>

此处 file 属性的值应该是我们想包含的文件的完整路径。由

于直接输入路径信息很繁琐且容易出错，大多数包含元素都使用

查找（find）命令搜索功能包的位置来替代直接输入路径：

<include file=”$(find package-name)/launch-file-name”>

 

五.启动参数

 

参数赋值 启动文件中的每一个参数都要进行赋值。赋值有很多种

方法，例如可以像下面在 roslaunch 命令行中提供该值：

roslaunch package-name launch-file-name arg-name:=arg-value

除此之外，你也可以使用以下两种语法，将参数值作为 arg

声明的一部分：

<arg name=”arg-name” default=”arg-value”/>

<arg name=”arg-name” value=”arg-value”/>

两者的唯一区别在于命令行参数可以覆盖默认值 default，但

是不能覆盖参数值 value。在示例中，use_sim3 有默认值 0，但是

可以用如下命令行对参数值进行修改：

roslaunch agitr riplesim.launch use_sim3:=1

如果我们想修改启动文件，用 value 替换 default，那么该命

令会产生错误，因为由 value 设置的参数值是不能更改的。

获取参数值 一旦参数值被声明并且被赋值，你就可以利用下面的

arg 替换（arg substitution）语法来使用该参数值了：

$(arg arg-name)

每个该替换出现的地方，roslaunch 都将它替换成参数值

 

 

向包括的启动文件中发送参数值 目前已介绍的参数设定技巧的

局限在于，它并未提供任何方法将参数传递到通过包含元素导入

的次级启动文件中去。这一点很重要，因为像局部变量一样，参

数仅定义在对其进行声明的启动文件中，而不能被包含的启动文

件“继承”。

123该问题的解决方案就是将 arg 元素作为一个包含元素的子元

素，如下所示：

<incluce file=”path–to-launch-file”>

<arg name=”arg-name” value=”arg-value”/>

…

</include>

请注意，该 arg 元素的用法和之前我们看到的 arg 声明是不

同的。在 include 标签之间的参数是属于被包含文件的，而不是它

们出现的启动文件。因为目的是为被包括的启动文件设置响应的

参数值，所以该处需要使用 value 属性。

一种常见的情况是两个启动文件（包含文件和被包含文件）

有一些共同的参数，在这种情况下，我们希望参数在传递的时候

不会改变。这样的元素在两个地方使用相同的参数名：

<arg name=”arg-name” value=”$(arg arg-name)”>

在该例子中，第一个参数名字通常是指被包含文件中的参数，

第二个参数名是指当前文件中的参数。这样做之后，给定参数在

两个启动文件中有相同的值。