迭代学习控制笔记

最新推荐文章于 2025-05-06 15:18:32 发布
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分类专栏： 控制算法 文章标签： 迭代学习控制 强化学习 算法
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今天我们来简单了解迭代学习控制（iterative learning control）。

 

迭代学习控制属于智能控制范畴。迭代学习控制不要求知道具体的控制对象模型，属于数据驱动的控制方法。一般用来跟踪动态目标。

 

迭代学习控制的核心是“可重复性”+“记忆”。可重复性指的是，控制对象在多次实验中，动态保持一致（一样）；记忆指的是，第k+1次的控制输入能利用前面k次（一般是第k次）的实验信息。

 

开环学习的控制方法是，第k+1次输入是第k次控制信号和第k次的跟踪误差的校正项：

u_{k+1}(t)=L(u_k(t),e_k(t))

 

闭环学习控制的方法是，第k+1次输入是第k次控制信号和第k+1次的跟踪误差的校正项：

u_{k+1}(t)=L(u_k(t),e_{k+1}(t))

 

其中，L是线性或者非线性算子。

 

迭代学习控制的关键是分析算法的收敛性和鲁棒性。

 

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