本文介绍了如何在Cubemx中配置编码器、PID控制器以及电机，包括定时器设置、串口通信和中断管理。作者分享了编码器计数、PID参数调整以及代码中的关键部分，提醒读者注意PID参数调整和硬件连接问题。
编码器+PID+编码电机使用
一.基础知识：
1.编码器：简单来说，就是起到一个读取脉冲数的作用
2.pid简单来说就是 控制电机之类的使之达到预期值
3.编码电机：就是带着编码器的电机，所以可以利用编码电机来读取脉冲数然后利用pid使之达到预期值
二．Cubemx配置
1.定时器：
定时器1：用于定时中断，然后在这个时间内利用回调函数去统计这段时间内的脉冲数
定时器2：两个pwm的输出，一个控制速度，一个控制转向（我也不是很懂，但是开源的是有两个的，查到的原因也是这么说的）
定时器3：开启编码器，要开一个中断哦！
然后定时器1的优先级要高于定时器3的，因为它要先中断去检测脉冲数
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