一、在上一篇中分析到dreamview有四个线程,现在来学习以下第一个sim_world_updater_。
二、从生成到运行
2.1 生成
sim_world_updater_.reset(new SimulationWorldUpdater(
websocket_.get(), map_ws_.get(), camera_ws_.get(), sim_control_.get(),
map_service_.get(), perception_camera_updater_.get(),
FLAGS_routing_from_file));
sim_world_updater_是类 SimulationWorldUpdater的一个实例化对象,
2.2.1 SimulationWorldUpdater类
下面引用代码说明
2.2.1.1 SimulationWorldUpdater类的官方说明
namespace apollo {
namespace dreamview {
/**
* @class SimulationWorldUpdater
* @brief A wrapper around SimulationWorldService and WebSocketHandler to keep
* pushing SimulationWorld to frontend via websocket while handling the response
* from frontend.
* 这是一个关于SimulationWorldService和WebSocketHandler的wrapper,作用是在处理来自前端的响应时
* 通过websocket将 SimulationWorld推送到前端
*/
2.2.1.1 Simul

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