apollo_dreamview后端学习-sim_world_updater_

最新推荐文章于 2024-10-03 09:45:00 发布

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#学习 #自动驾驶

一、在上一篇中分析到dreamview有四个线程，现在来学习以下第一个sim_world_updater_。

二、从生成到运行

2.1 生成

sim_world_updater_.reset(new SimulationWorldUpdater(
      websocket_.get(), map_ws_.get(), camera_ws_.get(), sim_control_.get(),
      map_service_.get(), perception_camera_updater_.get(),
      FLAGS_routing_from_file));

sim_world_updater_是类 SimulationWorldUpdater的一个实例化对象，

2.2.1 SimulationWorldUpdater类

下面引用代码说明

2.2.1.1 SimulationWorldUpdater类的官方说明

namespace apollo {
namespace dreamview {

/**
 * @class SimulationWorldUpdater
 * @brief A wrapper around SimulationWorldService and WebSocketHandler to keep
 * pushing SimulationWorld to frontend via websocket while handling the response
 * from frontend.
 * 这是一个关于SimulationWorldService和WebSocketHandler的wrapper,作用是在处理来自前端的响应时
 * 通过websocket将 SimulationWorld推送到前端
 */

2.2.1.1 Simul