apollo_dreamview 学习笔记

dreamview 的readme.md介绍如下：

一、Introduction

Dreamview或Apollo的HMI模块提供了一个web应用程序，帮助开发人员可视化其他相关自主驾驶模块的输出，例如车辆的规划轨迹、车辆定位、底盘状态等。

二、Input

dreamview监视的消息如下：

1.定位，消息类型“LocalizationEstimate”, 消息定义文件“Localization/proto/Localization.proto",话题名称“/apollo/localizaton/pose";

2.底盘消息，消息类型"Chassis",消息定义文件“canbus/proto/Chassis.proto"，话题名称“/apollo/canbus/chassis";

3.规划消息，消息类型“ADCTrajectory",消息定义文件”Planning/proto/Planning",话题名称“/apollo/planning";

4.监控消息，消息类型“MonitorMessage",消息定义文件"common/Monitor/proto/monitor.proto",话题名称”/apollo/monitor"；

5.感知障碍结果，消息类型“PerceptionObstacles”,消息定义文件“perception/proto/perception_obstacle.proto",话题名称"/apollo/perception/obstacles";

6.预测结果，消息类型“PredictionObstacles",消息定义文件”prediction/proto/prediction_obstacle.proto",话题名称“/apollo/prediction";

7.路由寻径结果，消息类型“RoutingResponse",消息定义文件”/routing/proto/routing.proto",话题名称“/apollo/routing_response";

三、output

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