FreeRTOS基础六：中断管理1

嵌入式实时系统需要对外界的某个事件做出及时的响应动作。例如串口外设收到了一帧数据后，需要通知数据解析任务，同时还要将数据帧传递给解析任务，完成数据的处理。设计出一种好的策略来完成这个过程时需要考虑以下几个问题：

• 如何检测事件？中断是主要的事件检测手段，有时候也可以使用轮询法。
• 当中断发生后，应该将多少处理工作放在中断服务函数（ISR）中，将另外的多少处理工作放在中断函数外（例如main函数）？通常的经验是，在中断服务函数中尽可能做最少的工作，保证中断服务函数能迅速执行完成。
• 当中断检测到事件发生时，中断函数如何与main函数通信？如何让他们同步起来？

FreeRTOS提供的一些机制能够很好的解决以上问题。

首先我们需要明白一点，FreeRTOS的任务优先级和单片机的中断优先级是不同的，是两个不同层次的概念：

• 任务以及任务优先级是FreeRTOS抽象出的软件层次的概念，与FreeRTOS应用程序所运行的硬件系统无关。任务优先级的意义和行为由FreeRTOS内核定义和控制。
• 中断是单片机硬件提供的一种机制，通过对单片机的中断相关寄存器进行设置，来控制中断的响应和处理过程。当中断发生时，中断服务函数（ISR）会打断任何优先级的运行着的任务，无论这个中断的优先级多么低。然而任务在任何情况下都不能打断中断函数的运行。

在中断函数中使用FreeRTOS的API

在FreeRTOS中，许多内核函数都有两个版本，一个是普通版本，另一个是带"FromISR"后缀的版本，也可以叫做“中断安全版本